Hallo Forum,
Ich werde in Kürze meine erste Anlage mit einem Kuka programmieren und mache mir gerade Gedanken zum prinzipiellen Programmablauf.
Die Aufgabe des Roboters ist es, Platinen von einem Stapel auf ein Zuführband zu legen. Es sollen große und kleine Platinen transportiert werden.
Es sind Störkanten vorhanden, die sich erst ab einer bestimmten Platinengröße auswirken. Daher möchte ich zwei Bewegungsbahnen vorgeben und dann anhand der Platinengröße entscheiden, welche der Beiden vom roboter abfahren werden soll. Dazu habe ich mir überlegt, die Störkanten durch Funktionen (Geraden in x, y, z Ebene) anzunähern und dann zu prüfen, ob es Schnittpunkte zwischen den Störkanten und der Bahn des Roboters gibt. Die Größe der Platine möchte ich als Offset auf die Roboterbahn addieren.
Soweit zur Theorie
Das Problem ist nun aus meiner Sicht, dass das ganze nur für LIN Bewegungen geht, da ja bei PTP die genaue bahn des Roboters nicht vorhergesagt werden kann. Wegen der Taktzeit sollten aber PTP Bewegungen benutzt werden. Hat jemand eine Idee, wie man so eine Kollisionsvorhersage für PTP Bewegungen machen könnte
Safe Operation wird auch zum Einsatz kommen, mit der Arbeitsraumüberwachung kann ich den Roboter ja aber nur auf eine direkt bevorstehende Kollision überwachen. Ich möchte aber im Vorraus entscheiden, welche Bahn vom Roboter genommen werden soll
Vielen Dank fürs lesen und (hoffentlich) für Antworten
Gruß
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