VAL3 Kreisinterpolation

[Phillips]

Hallo Zusammen,

Ich möchte den Befehl movec verwendet, dazu muss man einen Zwischenpunkt eingeben.
Ich möchte ein Programm schreiben, das mir aus dem Anfangs- (X1,Y1,Z1) und Endpunkt (X2,Y2,Z2) automatisch einen Zwischenpunkt berechnen. Ich steige gerade in VAL3 ein, und weiß nicht wie ich hier vorgehen soll.

Danke für eure Hilfe
Phillips.

[Urmel]

Moin,

Ich möchte den Befehl movec verwendet, dazu muss man einen Zwischenpunkt eingeben.

Das ist allgemein so, auch bei anderen Robotern, weil man mathematisch drei Punkte braucht, um die Lage eines Kreises zu beschreiben.

Es gibt unendlich viele Kreise, die durch zwei Punkte gehen ...

Ich möchte ein Programm schreiben, das mir aus dem Anfangs- (X1,Y1,Z1) und Endpunkt (X2,Y2,Z2) automatisch einen Zwischenpunkt berechnen.

Entweder bei deinem speziellen Kreis  gibt es einen festen Zusammenhang (Formel) zu den anderen beiden Punkten, oder du brauchst eine zusätzliche Eingabe ...

Schau mal in ein Mathebuch / Formelsammlung, ob du etas passendes findest.

Grüße

   Urmel

[Phillips]

Die Abstände der beiden Punkte zu Ursprung sind ungleich. Wie kriege ich da einen Zusammenhang zwischen den Punkte? Also die Radien sind unterschiedlich. Ich kann Punkte ganz normal mit dem movel Befehl zum Endpunkt fahren.  Da ich auch mal den Befehl movec verwenden will, muss  ich einen Zwischenpunkt berechnen.

Grüß,
Phillips

[Urmel]

Hab gerade mal nachgeschaut, schon die alten Griechen haben festgestellt, dass es zehn Arten gibt einen Kreis zu definieren:

http://de.wikipedia.org/wiki/Apollonisches_Problem#Spezialf.C3.A4lle

Sorry, aber dein Problem ist ein mathematisches, da ist Roboterprogrammierung ähnlich wie Computergrafik ...

[Phillips]

Sorry, aber dein Problem ist ein mathematisches

Heiß es, dass die Bedingung sqrt(X1²+Y1²)=sqrt(X2²+Y2²) immer gelten muss um den Befehl movec zu verwenden.

[Urmel]

Heiß es, dass die Bedingung sqrt(X1²+Y1²)=sqrt(X2²+Y2²) immer gelten muss um den Befehl movec zu verwenden.

Nö.

Gegenbeispiel:

Startpunkt x = 0 , y = 0
Zwischenpunkt x = 1 , y = 1
Endpunkt x = 2 , y = 0

[Phillips]

Gegenbeispiel:

Startpunkt x = 0 , y = 0
Zwischenpunkt x = 1 , y = 1
Endpunkt x = 2 , y = 0

Um die Drei Punkte kreisformig zu fahren, muss dein ursprung bei X0=1, Y0=0; gewesen sein.

Die Koordinaten (X,Y,Z) von Stäubli sind aber immer bezuglich (0,0,0), oder nicht?

[Urmel]

Die Koordinaten (X,Y,Z) von Stäubli sind aber immer bezuglich (0,0,0), oder nicht?

Nein.

Der Kreis ist nur durch die drei Punkte festgelegt. Im Prinzip so, wie es in Wikipedia steht: "Die drei Punkte bilden ein Dreieck. Der gesuchte Kreis ist der Umkreis des Dreiecks." Das kann überall im Raum sein.

Das was du "Ursprung" nenntst, also der Mittelpunkt des Kreises, kommt in dieser Rechnung gar nicht vor. Wenn du den gegeben hast, kannst du daraus in der Tat den Zwischenpunkt für das movec berechnen. Eben über ein Dreieck und seinen Umkreis.  Ich verweise nochmal auf Mathebuch und Formelsammlung, das wird mir jetzt zu kompliziert, um nebenbei darüber nachzudenken. 

[Phillips]

Hab es gelöst.
Danke für deine Hilfe.