TX 60 + ModBus

[Roland Keller]

Hallo

Habe vor ein paar Wochen eine CS8C Steuerung mit einem Matrox iris GT system verbunden.

Wenn du soweit bist helfe ich gerne weiter
mfG

Die Hilfe nehme ich doch sehr gerne an. Ich habe die Daten auf der Ethernetschnittstelle (ASCII-Code) eingelesen,
in num konvertiert und wollte sie jetzt in einem Array ablegen um sie dann an der entsprechenden Stelle der Positionsvariablen zuzuordnen.
Wenn ich da mal ein kleines Syntaxbespiel sehen könnte wäre ich sehr verbunden.
Oder befinde ich mich da völlig auf dem Holzweg?

[kurvanov]

Hallo

Wie gesagt, der Robi und die Kamera waren über Modbus verbunden.

Bei dir, haben die Funktionnen mid und toNum sicherlich sehr geholfen beim Parsen deiner Zichenkette.
Du bräuchtest bloss diese num's in die trsf deiner angelegten point Daten zu schlagen.   

sDataCam ist ein globales string und enthält die empfangenen Daten.
l_sDatan sind lokale Hilfsvariablen
pObjectPos ist eine point Variable die später als Zielpunkt gilt.

Code:

  sDataCam="X+123.45;Y-987.65;Z+543.98"
 
l_sDataX=mid(sDataCam,8,1)
l_sDataY=mid(sDataCam,8,10)
l_sDataTheta=mid(sDataCam,8,19)

toNum(l_sDataX,pObjectPos.trsf.x,bResult)
toNum(l_sDataY,pObjectPos.trsf.y,bResult)
toNum(l_sDataTheta,pObjectPos.trsf.rz,bResult)

mfG

[Roland Keller]

Klasse 
So etwas in der Art dachte ich mir!

[Roland Keller]

Mhm, ich hab groessere Probleme mit dem Ding als ich je dachte.
Ich kenn den Robi jetzt erst ein paar Tage, aber mein Freund wird der niemals werden.

Problem:

Code:

  //Daten von der Schnittstelle einlesen
  //************************************
  //X-Koordinate einlesen
  sioGet(sControl, nReadData)

Eingabe: -123.456

Wenn ich jetzt zur Kontrolle

Code:

  sioSet(sControl, nReadData) 

durchführe, werden die Zeichen so wie gelesen zurückgeschickt: -123.456

Da die Daten dem Roboter aber im ASCII-Code bereitgestellt werden,  müssen sie zuerst gewandelt werden.

Code:

    sSaveX = chr(nReadData)

oder

Code:

    sSaveX = sSaveX +chr(nReadData)

liefern immer nur das erste Zeichen (-)  der eingelesenen Zeichenkette zurück.
Bin ich dann noch so frei und wandle das mit toNum um, erhalte ich ein ? zurück.

Mir ist einfach nicht klar, wie ich auf den Inhalt (die ASCII-Zeichenkette) von nReadData zugreifen kann

[kurvanov]

Hallo

Ich würde folgendes vorschlagen (nReadData is laut VAL3 doku eine Tabelle von num):

Code:

nEingelesen=sioGet(sControl,nReadData)
for l_i = 0 to nEingelesen
 sSaveX=sSaveX+ chr(nReadData[l_i])
endFor

[Roland Keller]

Hallo kurvanov,

danke für deine Hilfe bis hierher.
Falls es für jemanden interessant sein sollte. Daten einlesen und zur Kontrolle wieder ausgeben lassen.
Funktionieren tut es wie folgt:

Code:

begin
  //Koordinaten von der Schnittstelle einlesen
  //******************************************
  sReadData=""
  do
    nZeichenZaehler=sioGet(sEthernet, nReadData)
    if (nZeichenZaehler>-1) and (nReadData>=32)
      sReadData=sReadData+chr(nReadData)
    endIf
    bResult=nZeichenZaehler>-1
  until (nReadData==13) or !bResult
  putln("Gelesene Koordinaten: "+sReadData)
end

Edit// Zur Anmerkung. Der Code gilt für die Ethernetschnittstelle bzw. die serielle Schnittstelle.(Socket)

[Roland Keller]

Sodele,

nachdem ich eine Weile von der stäublischen Sprache verschont wurde muß ich die nächsten Tage eine Roboterzelle zum Laufen bringen.
Ich geb´s nicht gerne zu (wer tut das schon), aber ich hab immer noch ein kleines Verständnisproblem mit der Modbus-Konfiguration.
An meinem Wago Ethernetcontroller 750-842 hängen 4 digitale Eingangsmodule (32 Eingänge), 1 analoges Ausgangsmodul (2 analoge Ausgänge) und 4 digitale Ausgangsmodule (32 digitale Ausgänge).
Wenn ich nun den Controller mit dem Robi vernetze behauptet ersterer mittels der USR-Led ständig daß die Konfiguration nicht stimmt.
Auf Roboterseite habe ich folgende Modbus IO config:

32 CS8 Input (R/W) Typ Bit
2 CS8 Output (R) Typ Word
32 CS8 Output (R) Typ Bit.

In Ermangelung einer "gscheiten" Dokumentation fehlt mir im Moment das Verständnis dafür welche Einstellungen auf Seiten von Wago gemacht werden müßen.
Kann mir bitte mal jemand einen Wink (gerne auch mit Zaunpfahl) geben damit ich da in die richtige Spur komme?
Wäre super.

Danke im Voraus.

[Roland Keller]

Hat sich erledigt....die Kiste läuft.
Wer lesen kann ist klar im Vorteil