TX 60 + ModBus

[Roland Keller]

Hallo Kollegen,

ich hab hier meinen ersten Stäubli-Roboter vor mir stehen und sollte dem das Laufen beibringen.
Es handelt sich um einen TX60 mit einer CS8C-Steuerung und ModBus.
Programmiert wird er mit VAL3Studio.
Probleme gibt es bereits bei der Deklaration der Ein- und Ausgänge.
Ich habe null Plan wo und wie ich dies tun muss soll.
Normalerweise geschieht dies ja im VAL3 Studio in der dio der Bibliotheken. Da kann ich aber nichts anlegen bzw. kann die vorhandenen I/O nicht umbenennen.
Wenn ich dies unter Werkzeug/Modbus IO config mache steht mir ebenfalls nichts zur Verfügung und der Syntax-Check meckert io:blabla nicht vorhanden.

Kann mir da mal jemand auf die Sprünge helfen wie das mit der Modbusgeschichte abläuft?

[titan72]

Hallo,
was für ein Modbus controller? WAGO? Es wird eine modbus.xml erstellt und unter usr\applicom\modbus\ abgelegt! Und unter <dioSection>
    <dio name="mbDout" public="true" privilege="-2147483648" size="32" />
    <dio name="mbDin" public="true" privilege="-2147483648" size="48" />

dann auf die config in der modbus.xml verwiesen (siehe mbDout, mbDin)! (siehe auch angehängte modbus.xml)

Die modbus.xml kannst du mit dem Modbus IO-Config im SRS erstellen oder diese hier entsprechend abändern! 

[Roland Keller]

Servus,

ja es handelt sich um das Wagosystem.
Ich habe mittlerweile eine Lösung gefunden. Sollte das der Standart sein, mutet es etwas seltsam an.
Unter Werkzeuge / Modbus IO Config die Aliasnamen für die entsprechenden Bits eintragen.
Das ganze auf den Controller übertragen.
Den Controller neu booten.
Das ganze zurückübertragen in VAL3 Studio dann sind sie verfügbar.
Ist das nicht schnuckelig 
Warum einfach wenn es auch Stäubli geht 

[titan72]

...deshalb habe ich immer eine Task (init_io.pgx) in der ich die IO's verlinke, dann bleibt alles bei dir im Prog!!!

z.B.:

begin
  //canbus void dioLink globale dio variablen
  //cDin;B0_7
  dioLink(diGreifer_auf,io:cDin0)
  //dioLink(,io:cDin1)
  //dioLink(,io:cDin2)
  //dioLink(,io:cDin3)
  //dioLink(,io:cDin4)
  //dioLink(,io:cDin5)
  //dioLink(,io:cDin6)
  //dioLink(,io:cDin7)
  //cDout;B0_7
  //dioLink(,io:cDout0)
  //dioLink(,io:cDout1)
  //dioLink(,io:cDout2)
  //dioLink(,io:cDout3)
  //dioLink(,io:cDout4)
  //dioLink(,io:cDout5)
  //dioLink(,io:cDout6)
  //dioLink(,io:cDout7)
  //modbus void dioLink globale dio variablen
  //mbDin;B0_48
  //dioLink(di,io:mbDin[0])
  dioLink(diParkpos,io:mbDin[1])
  dioLink(diRG_ablegen,io:mbDin[2])

[Roland Keller]

 
Nachdem der Kleine jetzt auch schön artig macht was ich ihm sage hätte ich jetzt doch noch eine Frage.
Wie (Syntax) kann ich über die Ethernetschnittstelle bereitgestellte Daten (Koordinaten) einlesen?
Unter den Üblichen (get, read) finde ich leider nichts.

[kurvanov]

Hallo,

Das Einlesein numerischen Daten  geht über der VAL3 funktion aioGet() wie im folgenden Ausschnitt der Dokumentation beschrieben:

Syntax:
num aioGet(<aio aiEingang>)
Funktion:
Übersendet den numerischen Wert von aiEingang.
Wenn aiEingang keinem Ein-/Ausgang des Systems zugewiesen ist, wird ein Laufzeitfehler erzeugt.
Parameter:

 aio& aiEingang:  Ausdruck des Typs aio 


Zum Beispiel :
 aio aiSensor     
putln(aioGet(aiSensor))  // zeigt den aktuellen Wert des Sensors an 

 
N.B. die aio Variable aiSensor soll im Voraus , einem Ein-/Ausgang des Systems
zugewiesen sein. Dies erfolg über die Funktion aioLink()

grüezi

[titan72]

... Verbindung per Ethernet-Socket mit sioLink, clearBuffer, sioGet, sioSet. Die Verbindungen per Ethernet-Socket werden beim ersten Lese-/Schreibzugriff durch ein VAL3-Programm aktiviert. Bei Beendigung der VAL3-Anwendung, werden die Verbindungen per Ethernet-Socket automatisch deaktiviert.

[Roland Keller]

Ich bekomme einfach keinen Zugriff auf die Ethernetschnittstelle.
Laut Stäbli sollte das so gehen:

Code:

begin
 
  sioLink(sioConnect, io:srv)
 
end

Wobei srv wohl für Server stehen soll. Denk ich mal da der Syntax-Check genau da meckert.

[stgo]

Hallo,

sioLink() weist eigentlich zuerst einmal nur dem Eingang io:srv einen anderen Namen zu - man kann auch ohne sioLink() arbeiten. Wenn der Syntax-Check nicht funktioniert, dann z. B., weil es den Eingang srv überhaupt nicht gibt. Diesen muss man zuerst am Handbediengerät (bzw. wenn du offline arbeitest) am Emulator im Menü Systemsteuerung/Ein- und Ausgänge/Socket mit der Taste F8 anlegen. Hier kann man dann auch Client oder Server einstellen und den Namen (hier eben z. B. "srv") vergeben. Dann kann, wie schon beschrieben, mit sioGet und sioSet gelesen und geschrieben werden, also z. B. sioSet(io:srv,n_Request). Hinweis: ist der Roboter-Socket auf "Server" eingestellt, kann die Gegenseite erst die Verbindung aufbauen, wenn die Applikation bei einer der beiden Anweisungen angekommen ist.

Gruss,
Stefan

[Roland Keller]

Also Stäubli und ich sind bis jetzt noch keine gute Freunde geworden.

Wir versuchen gerade eine Kommunikation zwischen dem Roboter und einer Matrox-Bildvearbeitung via Modbus zu erstellen.
Dabei bin ich noch nicht dahintergekommen über welche Schnittstelle gelesen und geschrieben wird. Es gibt ja da im Modbus Config keine Möglichkeit.
Ist das in der Steuerung fest eingestellt?
Wenn ja, welche ist es?
Bisher wurden bei uns solche Dinge über die serielle Schnittstelle realisiert.
Ich komm mit diesem SchweizFranzosen und dem Modbus einfach nicht klar.......

[titan72]

Hi,
die Schnittstelle an die der WAGO angeschlossen wird??? Ist einer der beiden Ethernetports, du kannst den WAGO mit einem BootPserver in das Subnet 192.168.0.1 packen, der CS8C 192.168.0.254 oder sonst was. Dann auf der HTML Oberfläche des WAGO alles Konfigurieren (Modbus TCP, nicht UDP) und read word/write word muss auf beiden Seiten passen!

[kurvanov]

Hallo

Habe vor ein paar Wochen eine CS8C Steuerung mit einem Matrox iris GT system verbunden. Die Schnittstelle war Modbus TCP. Ich habe mich jedoch nur um die roboter seite gekümmert. Das Matrox system wurde bei einem Partner in Betrieb genommen. Habe jedoch mit grossem Interesse geguckt

Bist du sicher dass du einen Modbus Master (client) in dem Matrox system hast? Es ist, meines Wissens, nicht standart.

Du musst dann ein ModbusMasterSetup Block am Anfang deinem flowchart einfügen und dem entsprechend konfigurieren (Master Adress=1 )

Ich würde erst Daten vom Modbus Server (CS8C) lesen mithilfe eines ModbusMasterReader Blocks. Dieses Block muss mit der IP Addresse der CS8C konfiguriert werden (Felder Network address und Slave Adress). Variablen werden mit Add Button angelegt (erstens mit short)

Seitens Roboter, solltest du mit SRS unter Tools->Modbus-IO config (CTRL+SHIFT+A) die ensprechende Variablen anlegen (erstens mit word anfangen)
Dann wie titan72 schon erklärt hat, die erstellte modbus.xml datei, per FTP unter usr\applicom\modbus\ ablegen.

Wenn du soweit bist helfe ich gerne weiter
mfG

[titan72]

... und wie ist jetzt der Stand der Dinge!?? 

[Roland Keller]

Die Verbindung zur Kamera läuft jetzt über die Ethernetschnittstelle und funktioniert soweit auch.
Jetzt heisst es noch ein wenig Routine im Umgang mit der Software und dem sonstigen Geraffel des Robis zu bekommen.
  für die Hilfe bis hierher.
So wie ich das Ganze bisher einschätze werde ich mich bestimmt bald wieder mit  melden.

[titan72]

Hi,
das war bei meinem ersten Stäubli auch so, vor allem wenn das erste Prog angestartet wird und man waitEndMove() nicht bedacht hatte, wird sich aber mit der Zeit legen, die haben auch einige angenehme Aktionen drauf!!!