Tool vermessen bei Scara / Palette berechnen

[jesch]

Hallo zusammen,

ich habe einen Scara RS60 und muß das Tool so genau wie möglich bestimmen.

Das Tool ist ein Greifer an einem Ausleger. Das Tool soll mittig im Greifer liegen und eine Achse des Tools soll durch die Greiferfinger gehen.


Ebenfalls muß ich Palette bestücken. Habe aber das Problem, je weiter ich mich von Koordinatenursprung entferne des so ungenauer ist die Position.

Was kann ich tun.

Kann mir jemand helfen!!!!

[titan72]

Hallo,
Steuerung CS8C??? Und wie werden deine Positionen berechnet?

[jesch]

Steuerung ist eine CS8C Val3

[titan72]

Was bedeutet 'ungenau' genau, läuft der dir im a winkel weg und berechnest du die Positionen bzw. auf welcher Grundlage? Ursprung + Offsets oder Frame mit Zeilen und Spalten. Wenn du setFrame benutzt hilft auch round Down +0.001 gegen moegliche rundungsfehler beim abrunden!!!

[Spielkind]

Hallo Jesch,

es gibt mehrere Verfahren zur Toolvermessung. Hier eins, mit dem ich gute Erfahrungen gemacht habe:
Du brauchst:
a) ein Tool (z.B. eine Spitze), welches du direkt an den Flange montieren kannst. Wenn Du dir das Tool drehen lässt, sollten die Abmaße sehr genau bekannt sein. Dieses Tool nennen wir jetzt Spitze1
b) ein Tool (wenn in a eine Spitze, dann jetzt auch), welches du in den Greifer einspannen kannst. Auch die Abmaße dieses Tools müssen bekannt sein. Dieses Tool nennen wir nun Spitze2
c) eine Gegenspitze. Diese Spitze muss nicht bekannt sein. Du kannst sie an beliebiger Stelle so plazieren, dass der Roboter sie erreichen kann.

Verfahren:
1. Montiere Spitze1 an den Flange und teache einen Point pPos1 so, dass Spitze1 exakt auf der Gegenspitze steht. Auch der Anstellwinkel muss stimmen. Dazu lässt sich zum Beispiel ein Anschlagwinkel nutzen. Das Tool zum Teachen ist "flange", nicht Spitze1 !!!
2. Nun montiere deinen Greifer an den Flange und spanne Spitze2 in den Greifer.
3. Teache einen Point pPos2 so, dass Spitze2 exakt auf der Gegenspitze steht. Auch der Anstellwinkel muss wieder stimmen. Das Tool ist ebenfalls "flange", nicht Spitze2 und auch nicht Greifer !!!
4. Angenommen, deine Tool-Variablen lauten tGreifer füer den Greifer, tSpitze1 für Spitze1 und tSpitze2 für Spitze2 dann lautet die VAL3-Zeile:
tGreifer.trsf = !pPos2.trsf*pPos1.trsf*tSpitze1.trsf*!Spitze2.trsf
Sobald diese Zeile ausgeführt wurde, stehen die richtigen Offsets x,y und z in der Variablen tGreifer.

Möchtest Du auch die Orientierungen RX, RY und RZ haben, musst du deine "Spitzen" erweitern. So könnten auf Spitze1 und Gegenspitze eine Markierung die positive X-Richtung anzeigen. Teache in diesem Fall Spitze1 auf der Gegenspitze so, dass beide Markierungen exakt "aufeinander" stehen. Beim Teachen von pPos2 zeigt dann die Markierung der Gegenspitze, wo bei deinem Greifer die positive X-Richtung sein wird.

Generell solltest Du diese "Spitzen" nicht wörtlich nehmen. Du musst "nur" zweimal so genau wie möglich eine Position in der Zelle mit bekannten Tools anfahren können. Ob das nun Spitze auf Spitze ist oder irgendein anderes Gebilde ist völlig egal.

Ich hoffe, ich habe mich so einigermaßen verständlich ausgedrückt . Wenn nicht, sag Bescheid
 

[jesch]

Was bedeutet 'ungenau' genau, läuft der dir im a winkel weg und berechnest du die Positionen bzw. auf welcher Grundlage? Ursprung + Offsets oder Frame mit Zeilen und Spalten. Wenn du setFrame benutzt hilft auch round Down +0.001 gegen moegliche rundungsfehler beim abrunden!!!

Hallo,

ich benutze Frame mit Zeilen und Spalten

Ich habe drei Punkte mit der ich die Palette bestimmt habe.

Wenn ich diese Punkte in der berechneten Palette anfahre und als Punkte der Palette abteache habe ich folgende Punkte:

Punkt auf Y
0,33
254,1
0
0,29
179,73
44,98

Punkt Ursprung                                       
0
0
0
0,29
179,73
44,98
 

 
Punkt auf X
316,21
0
0
0,29
179,73
44,98

Wie zu sehen habe ich einen Versatz im Punkt y von 0,33 obwohl sich dieser auf der Koordinatenachse befindet.

Die Punkte werden immer vom Ursprung aus gerechnet.

Der Unterschied zwischen der realen und den technischen Abständen zwischen den Punkten ist ja durch das ´Teachen möglich. Deshalb berechne ich mir die Abstände aus der Palette (geteachten Punkten).

Danke titan72 für die schnelle Antwort.

Danke auch an Spielkind werde es demnächst ausprobieren.

[titan72]

zeig mal deine Berechnung der Palettenpositionen!

[titan72]

Hallo,
besteht abgeshen vom Mailkontakt noch weiterer Bedarf an Unterstützung!??