Robotersteuerung Rho3 (IQ140) NOT-AUS

[Gerry]

Hallo,

ich soll als HTL-Abschlussprojekt einen demonierten Bosch Turbo Scara SR60 mit der Robotersteuerung Rho3 (IQ140) wieder in Betrieb nehmen und hauptsächlich für Schulungszwecke erweitern.
Das heißt, der Roboter incl. Steuerung waren eigentlich bis auf die Versorgung und Kleinigkeiten noch verdrahtet. Auch das Bedienfeld MP10, sowie das PHG scheinen in Ordnung zu sein

Nun habe ich folgendes Problem:

Wenn ich einschalte beginnt die Steuerung zu booten (bei den 4 Servoverstärkern beginnen die roten LED's zu blinken). Nach dem Booten bleiben die LED's rot, und am PHG steht: Keine Referenzpunkte! Außerdem leuchtet noch eine gelbe LED für "Begrenzungswiderstand aktiv ".

Aber ich habe gelesen, dass man dem Robo über das MP10 sagen muss, er soll seine Referenzpunkte anfahren. Das geht aber nur, wenn die LED für "kein NOTAUS aktiv" leuchtet. Diese leuchtet aber nicht, aber alle NOT AUS sind nicht betätigt. Also kann es sich nur um einen NOTAUS in der Steuerung handeln. Oder bin ich am falschen Weg?

Über das PHG kann ich auch nicht viel machen, es sagt immer "Eingabefehler"

Vielleicht kann mir bitte jemand helfen. 

Wäre euch sehr dankbar!

Lg Gerald

[Hermann]

Hallo,
wenn ich mich noch recht erinnere kommt die Not-Aus-Meldung auch wenn nur die Antriebe
ausgeschaltet sind.
Lassen die sich nicht einschalten? (Knopf am Bedienfeld).

Die Referenzpunkte kann man normalerweise auch über das PHG anfahren,
aber natürlich nur bei eingeschalteten Antrieben.

Hermann

[Gerry]

Wie kann ich die Antriebe, sprich die Servomotoren einschalten?
Ich habe nur ein Versorgungskabel in die Steuerung hinein (3 x 400 V) und am Bedienfeld MP10 leuchtet die LED "Hauptschalter ein". Brauch ich noch eine zusätzliche Versorgung für den Roboterarm selbst?

In den Unterlagen für diesen Roboter steht, dass dieser vorher in einem Sicherheitskäfig stand, an dem drei NOT-AUS rundherum angebracht waren. Diese sind natürlich jetzt nicht mehr da. Könnte es sein, dass diese fehlenden 3 NOT-AUS die gesamte NOT-AUS Schleife unterbrechen?

Danke im Voraus.

Lg Gerald

[Hermann]

Hallo,
ja klar kann es sein, dass die fehlenden Not-Aus-Taster das Problem darstellen.
Ohne Schaltplan wirst Du da nicht sehr weit kommen.

Ich kenne jetzt das MP10 nicht, stell doch mal ein Bild der Steuerung mit
dem MP10 hier rein.

Es gab da einige unterschiedliche Bedienfelder, auf den meisten war da ein
Taster, mit dem man die Antriebe einschalten konnte.

Hermann

[Kuki]

Hi
Hast Du das Problem gelöst?

Es gibt eine externe NOT-Aus-Schleife. Die geht direkt an die Steuerung.

Gleichzeitig liegt der NOT-AUS vom Handprogrammiergerät über die Zuleitung am SR60 an.

Wenn das Programmiergerät ab ist muß der Blindstecker auf der Buchse stecken.

Bernd

[Gerry]

Hallo,

bitte entschuldigt meine späte Antwort.

Wir haben jetzt herausgefunden, dass der Not-Aus am Bediengerät (MP10), am Handbediengerät (PHG), sowie alle anderen Verbindungen im Not-Aus Kreis Durchgang haben, bis auf Not-Aus Kreise in der Steuerung (die glaube ich von einem Programm berechnet und ausgelöst werden).

Die einzige Möglichkeit ist also, dass die internen Not-Aus Kreise in den Servoverstärkern bzw. in der Steuerung eine Fehlermeldung liefern. Was kann da los sein???

Der Roboter steht in einer möglichen Position, d.h. nicht am Anschlag in seinen Endlagen. Also fällt das Auslösen eines Endlagenschalters weg.
Können vielleicht die Steuerungsmodule defekt sein?

Wenn jemandem etwas einfällt, bin ich sehr dankbar!

Gerald

[Kuki]

Hallo

Wenn der SR 60 in einem Käfig steht (ist bei mir so) dann hat er eine NOT-AUS-Schleife. Mein Käfig hat 2 Türen mit entsprechenden Schaltern. Ist eine Tür auf, funktioniert der Robi nicht. Sollte kein Käfig da sein oder keine Schalter an den Türen, so muß (vieleicht) an der Steuerung eine Brücke für die fehlenden Kontakte gesetzt werden. Laut meinen Unterlagen sind das die Kontakte 13 und 14. Wo die auch immer sind? Sie liegen jedenfalls in Reihe mit dem NOT-AUS des PHG der Endlagenabschaltung und dem NOT-AUS am IQ140.#

Bernd

[Gerry]

Das stimmt! Der Roboter stand vorher in einem Käfig, an dem außen Not-Aus-Taster angebracht waren. Diese externe Not-Aus-Schleife haben wir jedoch bereits überbrückt.

Wir haben die gesamte Not-Aus-Schleife auf Durchgang geprüft, und es ist überall Durchgang (laut Schaltplan) außer bei den Modulen (Servoverstärker,...).
Warum haben diese Not-Aus keinen Durchgang???

Bitte um Ideen!!!

Danke im Voraus!!

Gerald

[Hermann]

Naja,
was steht denn beim Diagnose -  Fehler?
Soweit ich mich noch dunkel erinnern kann:
irgendwas im Menue Mode 7.

Könnten zum Beispiel falsche Maschinenparameter sein.

Hermann

[Gerry]

Hallo!

Wir haben jetzt herausgefunden, dass der Not-Aus-Kreis vom Modul PS75, also der Robotersteuerung unterbrochen wird. Falsche Maschinenparameter konnten wir ziemlich sicher ausschließen, da Roboter und Steuerung bereits vorher aufeinander abgestimmt waren.
Im Handbuch steht, dass die roten Lampen bei den Servoverstärkern aufleuchten, wenn einer der Servos überlastet wird, und dadurch löst dann auch der intern berechnete Not-Aus der Robotersteuerung aus.
Aber was kann diese vermutliche Überlastung auslösen??? Und vor allem was kann man dagegen machen.
In der Steuerung befindet sich außerdem noch ein zusätliches E/A-Modul, von dem zwar Leitungen weggehen, aber nicht angeschlossen sind. Die Leitungen waren mit unterschiedlichen Sensoren in der ehemaligen Bestückungsstation des Roboters verbunden.
Kann das ein derartiges Problem verursachen???
Außerdem hat der Roboter noch einen pneumatisch gesteuerten Greifer. Wir haben jedoch noch keine Pneumatikleitungen angeschlossen. Könnte das auch Probleme hervorrufen???

Danke im Voraus!

Gerald

[Hermann]

Nochmal die Frage:

Welche Fehler tauchen denn in der Diagnose auf?
Gar keine, oder was?
Kann doch nicht so schwer sein da mal reinzusehen.

Das E/A-Modul selbst kann wahrscheinlich keinen NOT-Aus
verursachen. Denkbar wäre aber ein PIC-Programm (interne
SPS) das wegen eines fehlenden Signals den Not-Aus
auslöst. Ohne die Quellen des PIC-Programms lässt sich
das aber nicht sagen.
Evtl. mal ein Standard PIC-Programm aufspielen.

Hermann

[Gerry]

Tut mir leid, hab ich vergessen!

In der Diagnose werden 2 Laufzeitfehler und 1 Warnung angezeigt. Weitere Details werden nicht angezeigt.

Aber das mit dem PIC-Programm ist durchaus denkbar. Danke!

Gerald

[Hermann]

Hallo,

Tut mir leid, hab ich vergessen!

In der Diagnose werden 2 Laufzeitfehler und 1 Warnung angezeigt. Weitere Details werden nicht angezeigt.

Kann eigentlich nicht sein das da keine Details angezeigt werden.
Entweder mit Shift - Pfeiltaste nach unten die Details durchblättern, oder
es war da noch ein anderer Menüpunkt in der Diagnose (Mein Gedächtnis
lässt irgendwie so langsam nach, bzw. die Erinnerungen verschwinden immer
mehr, hatte lange nichts mehr mit den Dingern zu tun).

Die 2 Laufzeitfehler deuten daraufhin dass da ein permanenter Hintergrundprozess
gestartet wird. Würde auf alle Fälle schon mal alle .IRD-Dateien löschen.
Dürfte aber mit dem Not-Aus-Problem nichts zu tun haben.

Hermann

[rudl]

Mode 7.2 und mit Shift Pfeil nach unten die Warnungen und Fehlermeldungen durchblättern!

MfG Rudl

[Gerry]

Hallo!

Der Roboter ist inzwischen betriebsbereit, d.h. er lässt sich einschalten und referenzieren. Jetzt habe ich allerdings ein Problem: Es lässt sich keine Verbindung zwischen dem PC und der Robotersteuerung herstellen. Ich verwende ein Sub-D 9 auf Sub-D 25 Kabel, d.h. ich gehe von der seriellen Schnittstelle des PC's auf die 25-polige Schnittstelle der Steuerung. Dieses Kabel wurde mir empfohlen. Außerdem verwende ich das Programm ROPS4 anstatt ROPS3, da ich hier keinen Dongle benötige.
Die Parameter für Verbindung (Baud-Rate, Parität, Hardware-Handshake...) habe ich im ROPS4 alle so eingestellt wie sie im PHG unter Mode 9.1.1 stehen. Nur die Angaben für die Timeouts bereiten Schwierigkeiten.
Im PHG stehen folgende Angaben: Timeout für Eingabe = -1; Timeout für Ausgabe = 5000;
Diese Werte kann ich jedoch in den Verbindungseinstellungen von ROPS4 nicht eingeben.
Das Programm gibt mir entweder die Fehlermeldung, dass keine Verbindung hergestellt werden kann, oder, die Fehlermeldung "SW-Timeout". Was bedeutet das?

Hoffentlich kann mir jemand helfen!

Danke im Voraus!

Lg Gerry