RC-Start

[BKG]

Hallo,

nach erfoglreicher Datenübertragung auf unseren SR60 (rho3.1) stehen wir nun vor folgendem Problem: Am PHG erscheint die Meldung, dass der RC-Start betätigen.

Wir haben in den Dokumentationen gelesen, dass dabei der RC Eingang 21 gesetzt werden muss (PIC Adresse A2.5).

Handelt es sich dabei um eine Art Vorschubfreigabe? Was oder wo genau ist der RC Eingang 21?

Gruß

BKG

[Hermann]

Hallo,
der RC-Eingang 21 ist das Bit, das das Programm startet.

Es liegt auf der Schnittstelle zwischen RC und der internen SPS (PIC) der Rho3.

Normalerweise gibt es da am Bedienfeld des Roboters einen Taster 'Start' über den
dieses Bit im PIC-Programm gesetzt wird.

Gruss Hermann

[titan72]

... zur Info,

; 2.2     RC-Eingaenge                           (A 2.0 - A81.7)
;------------------------------------------------------------------------------
;Bit-Nr|   BAPS-Name    | PIC-Adr. | RC-Eing. | Signalbeschreibung
;------------------------------------------------------------------------------
   16 = NOTAUS_Q_RCE,   ;   A 2.0  |    1.1   | NOT-AUS, nicht
   17 = VSHALT_Q_RCE,   ;   A 2.1  |    1.2   | VORSCHUB HALT, nicht
   18 = NOTBETR_RCE,    ;   A 2.2  |    1.3   | Notbetrieb ohne RC
   19 = GRUNDST_RCE,    ;   A 2.3  |    1.4   | Grundstellung an RC
   20 = AUTOINIT_RCE,   ;   A 2.4  |    1.5   | Auto-Start (INIT.IRD)
   21 = PRG_STRT_RCE,   ;   A 2.5  |    1.6   | Programm-Start
   22 = TEST_MQ_RCE,    ;   A 2.6  |    1.7   | Test / Manuell,nicht
   23 = AUTO_HQ_RCE,    ;   A 2.7  |    1.8   | Automatik / Einrichten,nicht

   24 = SP_MANU_RCE,    ;   A 3.0  |    2.1   | Sperre: Manuell-Anwahl via PHG
   25 = SP_3BA_RCE,     ;   A 3.1  |    2.2   | Sperre BA: 3.3,9.1.4,11.5,11.6
   26 = SP_P_BEW_RCE,   ;   A 3.2  |    2.3   | Sperre: Programm.Bew.Progr.
   27 = SP_P_ABL_RCE,   ;   A 3.3  |    2.4   | Sperre: Programm.Abl.Progr.
   28 = SP_DATEA_RCE,   ;   A 3.4  |    2.5   | Sperre: Daten-Handling
   29 = SP_P_STA_RCE,   ;   A 3.5  |    2.6   | Sperre: Prog.aufruf in Mode 10
   30 = SP_RESTA_RCE,   ;   A 3.6  |    2.7   | Sperre: Restart der RC via PHG
   31 = SP_PHG_RCE,     ;   A 3.7  |    2.8   | Sperre: PHG-Tasten fuer RC

[BKG]

Danke für den Hinweis, nun sind wir einen Schritt weiter.
Wir sind nun dabei die ersten Programmanweisungen zu übertragen, im moment testen wir noch im Einzelschrittmodus, wir wissen noch nicht wie der Roboter das Programm selbstständig durchläuft.

Nochmal danke für deine Hilfe
(wir werden sicherlich bald die nächsten Probleme bekommen^^)

Gruß

Andre und Christopher

[BKG]

Hallo,

wir stehen nun vor dem Problem, dass wir keine Eingänge einlesen können. Wir wissen nicht, was es mit den Kanalvereinbarungen auf sich hat bzw. was diese genau sind.

Wie können wir die Eingänge in unseren Programm deklarieren?

Gruß BKG

[Hermann]

Hallo,
naja ganz einfach in etwa so:

Code:

Eingang: 1   =  E_nummer1
Eingang: 2   =  E_nummer2

usw.

Aber auch hier hat wieder das PIC-Programm ein Wörtchen mitzureden. Denn da werden die
physikalischen Eingänge an die logischen Eingänge der Rho durchgereicht. Da kommt es stark
darauf an, welche genaue Version der RHO vorhanden ist. Oft ist da das meiste schon durch
das Bedienfeld belegt.

Da müsste irgendwo sowas wie (nur als Beispiel):

 AEIN_1_RCE = Eingang1_DE

stehen.

Hermann

[titan72]

Hallo,
einfach im Hauptprogramm oder in einer externen Datei deklarieren z.B.,

wenn extern ;;deklaea oder wie auch immer, ansonsten im HP,

Eingang:
        110 = Ta_halt,       ; Taster halt (Programm Halt)
                                      ; roter Taster am MP10
        111 = REF_A_1,
        112 = REF_A_2,
        113 = REF_A_3,
        117 = Temp_war,
        119 = F1,               ;Funktionstaste F1
        120 = F2,               ;Funktionstaste F1
       
        1 = AEINGANG_001,       ; -- AE01 Anwendereingang 001
        2 = AEINGANG_002,       ; -- AE02 Anwendereingang 002
        3 = AEINGANG_032,       ; -- AE03 Anwendereingang 003

Ausgang :
        1 = AAUSGANG_001,       ; -- AE01 Anwendereingang 001
        2 = AAUSGANG_002,       ; -- AE02 Anwendereingang 002
        3 = AAUSGANG_003,       ; -- AE03 Anwendereingang 003

[BKG]

Hallo,

mittlerweile können wir erfolgreich Ein- und Ausgänge in unser Programm mit einbinden und dieses auch über den RC Start ablaufen lassen. Es funktioniert aber nur mit dem PHG im Einrichtmodus, nicht aber im Automatikbetrieb.

Wie kann man ein Programm automatisch ablaufen lassen?

Uns wurde gesagt, dass ein PIC Programm dafür auf den Roboter vorhanden sein muss. Ein solches PIC Programm befindet sich aber nicht auf der RHO (d.h. im Verzeichnis, wo die übertragenen Programme sind, ist keine p2x Datei.) Deshalb wäre kein Automatikablauf möglich.

Aber ist es nicht so, dass wenn wir kein PIC Programm hätten, dass wir auch nicht in der Lage wären Referenzpunkte anzufahren bzw. keine Eingänge verwalten könnten?

Vielen Dank für eure Hilfe

Gruß

BKG

[Hermann]

Hallo,
ja Deine Vermutungen sind korrekt.
Ein PIC-Programm ist wohl schon vorhanden. Das wird im Verzeichnis nur nicht angezeigt.
Es kann aber mit dem Übertragungsprogramm gesichert werden, wenn man beim Übertragen
einen beliebigen Namen und die Endung .P2X angibt.

Warum Ihr im Automatik kein Programm starten könnt? Weiss ich nicht.
Es gibt viele Möglichkeiten. Wie probiert Ihr denn das?

Habt ihr ein Bedienfeld mit BCD-Schalter? Wenn ja, dann eine Datei
exprog.dat erstellen,  in der die Zuordnung von Schalterstellung und
Programm steht.
z.Bsp:
01 = haupt.ird

Roboter auf automatik schalten, Automatik-Freigabe ( Mode 8 ),
BCD-Schalter af 01 stellen, und Start-Knopf am Bedienfeld drücken.

Hermann

[BKG]

Hallo,

Wenn wir mit ROPS4 z.B. eine Datei PIC250.p2x erstellen (leere Datei), können wir diese nicht übertragen. Fehlermeldung: Text not found. Text-ID=65116
Muss die Datei einige Zeilen enthalten?

Wir haben einen BCD Schalter im MP10. Dieser steht auf 1.
Wir haben ein Programm namens exprog.dat erstellt mit einer Zeile 01=programm_name.ird übertragen.
Wenn ich im Automatikbetrieb die Steuerung hoch fahre und die Vorschubfreigabe drück passiert nichts.

Was könnte der Fehler sein?

Gruß

BKG

[Hermann]

Hallo,
jetzt mal ganz langsam.

Zum PIC-Programm: Ihr könnt doch nicht ein leeres Pic-Programm vom PC auf den Roboter
übertragen. Was erwartest Du? Was soll denn da rauskommen?

Gemeint war ein Übertragen vom Roboter auf den PC. Dabei einen beliebigen Namen
angeben (wird ja auf der Steuerung nicht angezeigt). Das wäre dann eine Sicherung
des bestehenden PIC-Programms. Diese Datei wird dann beim Übertragen neu erstellt.

Zum Start nach dem Hochlauf:
Ich meine nach dem Hochlauf kann nur das Programm INIT.IRD gestartet werden, in dem
die Referenzpunkte angefahren werden (Da bin ich mir jetzt nicht mehr so ganz sicher,
ist ja immerhin schon ein paar Jahre her).

Für was steht denn 'programm_name'? der sollte max. 8 Zeichen lang sein, hier am besten
INIT.IRD, und versucht's mal mit der Nummer 99.

Hermann

[titan72]

Hallo,
Standard für init war 09,

09=INIT
01=PROG01

also 09 vorwählen, Hand/Auto umschalten und wieder Auto (reset und Nummer wird übernommen), Antriebe einschalten und Programm start betätigen, dann sollte der laufen! Ihr könnt von init aus auch prog01 starten,
EXTERN :       PROG01

START PROG01 !!!

[BKG]

Hallo,

Wir konnten eine iq140511.p2x von der RHO herunterladen, aber nicht wieder zurück laden. Was könnte das Problem sein? Wenigsten wissen wir jetzt das wir ein PIC Programm haben.

Aber was ist genau mit den Dateien exprog.dat und ini.ird? Beide sind nicht auf der RHO. Können wir die selber erstellen oder weiss einer was genau darin stehen muss?

Vielen Dank schon mal für eure Hilfe

Gruß

BKG

[Hermann]

Die PIC hat wahrscheinlich einen Schreibschutzschalter.
Der ist bei verschiedenen Versionen der Rho an verschiedenen Stellen zu finden.

In der exprog.dat ist die Zuordnung der Nummer die an dem BCD-Schalter eingestellt wird
und dem Programm das dann bei Drücken der Start-Taste getartet wird festgehalten.

Aufbau der Datei siehe oben.

Init.ird ist normalerweise das Erste Programm, das nach dem Einschalten aufgerufen wird.
In dem werden dann die Referenzpunkte angefahren. Ohne Referenzpunkte kann ja wohl kein
Programm vernünftig laufen, odrrr?

Das Programm könnt Ihr selber schreiben:

Code:

Programm Init
anfang
Ref_pkt(3)
Ref_pkt(1,2,4)
Programm_ende

Hab' nochmal nachgesehen, der Name muss nicht unbeding INIT.IRD sein.

Hermann

[titan72]

Hallo,
habt ihr auch eine IQ140511.QLS und IQSIG511.QLS, wenn nicht könnt ihr an der PIC keine Änderungen vornehmen??! Wenn ihr mir die *.p2x zur Verfügung stellt kann ich schauen ob ich die entsprechend anderen passenden Dateien habe!
ich habe das ganze immer so aufgebaut, eine Datei kopf.qll mit Übersetzeranweisungen

;;steuerung=IQ140
;;kinematik:(1=rob)
;;rob.achsnamen=A1,A2,A3,A4
;;rob.koordinaten=X,Y,Z,C

eine Datei deklaea.qll und deklava.qll mit EA's und Variablen deklaration

deklaea.qll

EINGANG:
        110 = Ta_halt,          ;Taster halt (Programm Halt, roter Taster am MP10)
        111 = REF_A_1,
        112 = REF_A_2,
        113 = REF_A_3,
        119 = F1,                  ;Funktionstaste F1
        120 = F2,                  ;Funktionstaste F2
        
        1 = EINGANG01,          ;AE01
        2 = EINGANG02,          ;AE02

AUSGANG :
        1 = AUSGANG01,          ;AA01
        2 = AUSGANG02,          ;AA02
        3 = AUSGANG03,          ;AA03
        4 = AUSGANG04,          ;AA04


deklava.qll

DEF PUNKT : TestPos1
DEF PUNKT : TestPos2

DEF MK_PUNKT: @LZP

DEZ       : V1,V2,V3,V4         ;Geschwindigkeit
DEZ       : A1,A2,A3,A4         ;Beschleunigung

GANZ      : Q, W                   ;Laufvariablen



init.qll (wie von Hermann)


;;einfuege kopf

PROGRAMM INIT

ANFANG

  REF_PKT(3)
  REF_PKT(1,2,4)

PROGRAMM_ENDE


anwenderprogramm test.qll



;; einfuege kopf

PROGRAMM TEST

;;einfuege deklaea
;;einfuege deklava

VERSCHIEBE CIRCA @(0,0,199-IPOS.Z,0)

;ablaufschleife

LOOP:


...
UP_TEST1
...



SPRUNG LOOP

PROGRAMM_ENDE


UP TEST1

...

UP_ENDE

...so ungefähr sollte das passen!!!