Dokumentation / Programmieranleitung

[Robotiker]

Hej,

bin neu hier in der Stäubli Abteilung 

Deshalb stelle ich hier die Frage nach Dokumentationen / Programmieranleitung / Schaltplane von Stäubli Robotern.
Speziell dreht es sich um TX 60 mit CS8C Steuerung.

Mir wäre super geholfen wenn jemand solche Dokumente hat und sogar zur Verfügung stellen könnte.

Kurze Info zu mir. Habe Erfahrung mit Kuka und Nachi Robotern, aber halt noch nicht mit Stäubli. Von daher werde ich in Zukunft bestimmt öfters Hilfe brauchen.   

Jetzt wünsche ich erst einmal ein schönes Wochenende und bedanke mich schon jetzt fürs Lesen!


Gruß

Robotiker

[Urmel]

Hallo,

eigentlich sollte es kein Problem sein, alle Doku auf dem offiziellen Wege zu bekommen. Schon bevor wir unseren ersten Stäubli gekauft haben, hat uns der Vertreter mit einer Doku-CD und einer Testversion der PC-Software versorgt.

Ansonsten gab es bisher nichts, was nicht mit einer Email an die Hotline kurzfristig beschafft werden konnte.

Als Stäubli-Kunde kannst du dir auch ein Login für deren Webseite besorgen, da gibt es die meisten Handbücher und diverse andere Unterlagen.

Grüße

  Urmel

[achimE]

Ich hätte 3 Fragen was den Stäubli Roboter angeht:

1. Wie kann ich am Handbediengerät das ändern der Betriebsart verhindern? Gibt es da einen Schlüsselschalter? Habe was von einem WMF Box geört aber nichts dazu im Internet gefunden oder über Benutzerlevel?

2. Programmabbruch. Schalte ich den Roboter in T1 oder T2 geht das Programm flöten. Wie sag ich das meiner SPS schrittkette?

3. Allgemein. Fahrt ihr immer am Ende eines Jobs in Grundstellung, bzw wie verriegelt ihr Jobs miteinander?

Mal Danke im vorraus

[Urmel]

Hallo,

hast du überhaupt schon mal mit so einem Roboter gearbeitet ?

1. Wie kann ich am Handbediengerät das ändern der Betriebsart verhindern? Gibt es da einen Schlüsselschalter? Habe was von einem WMF Box geört aber nichts dazu im Internet gefunden oder über Benutzerlevel?

Falls es dafür nicht irgendeine Zusatzoption gibt, kann man am Handbediengerät die Betriebsart nicht ändern. Das geht mit dem Schlüsselschalter. Der ist bei der CS8C je nach Größe entweder eine kleine Box oder in die Tür der Steuerung eingebaut.

Schalte ich den Roboter in T1 oder T2 geht das Programm flöten.

Wo gibts beim Stäubli T1 oder T2 und was sollte da flöten gehen ?

Allgemein. Fahrt ihr immer am Ende eines Jobs in Grundstellung, bzw wie verriegelt ihr Jobs miteinander?

Das hängt doch sehr stark von der Anwendung ab und wie man sein Val3-Programm aufbaut. Den Begriff eines Jobs gibt es in der Sprache selbst so nicht.

Grüße

  Urmel

[achimE]

Urmel. Danke mal.
Nein ich hab nochnicht mit einem Stäubli gearbeitet. Noch nicht.

Um die Frage korrekt zu stellen.
Was passiert mit meinen Tasks für den ferngesteuerten Automatikbetrieb wenn ich in Hand oder Testbetrieb schalte? Werden die abgebrochen oder laufen sie im Hintergrund weiter?

Wenn ja, was würde passieren wenn ich einen neuen Fahrauftrag von der SPS schicke, und sich der Roboter in hand oder Testbetrieb befindet?

[kurvanov]

Hallo ,

Werden die abgebrochen oder laufen sie im Hintergrund weiter?

Sie laufen weiter, nur die Armleistung geht weg

was würde passieren wenn ich einen neuen Fahrauftrag von der SPS schicke, und sich der Roboter in hand oder Testbetrieb befindet?

Es würde nichts passieren, bzw. dieser Fahrauftrag wird gepuffert, aber der Roboter wird sich nicht bewegen. Die Armleistung muss wieder eingeschaltet werden und die Taste Move/Hold (blaues blinkendes LED) betätig sein um die Fahrt wieder frei zu geben.

mfG

[Urmel]

Yep,

und man kann ja beim Annehmen von Aufträgen, oder permanent mit einem zusätzlichen Task, mit isPowered(), workingMode(), esStatus(), taskStatus() usw. nachschauen, ob alles ok ist und ggf. eine Fehlermeldung zurückgeben.

[achimE]

Ok, das hört sich gut an. Bisher war es bei unseren Stäublirobis immer so. Wenn die Armleistung weg war wurde auch das Programm abgebrochen. Ich finde das überhaupt nicht gut.

Mal angenommen ich würde den Roboter WÄHREND eines Fahrauftrags in Handbetrieb schalten und ihn dann übers Panel bewegen.  Dann könnte es doch scheppern wenn ich meinen Fahrauftrag fortsetze. Ich weiß ja dann gar nicht wo ich bin.

Wie macht ihr das? Über Roboter abwählen? Extrasignal für Programmabbruch? Danach IMMER eine Grundstellungsfahrt?

Ich bin gerade dabei einen SPSBaustein für den Stäublirobi zu schreiben. Das Problem ist, dass ich bisher zwar mit Kuka und anderen Roboter gearbeitet habe. Aber ein Stäubli hatte ich bisher noch nicht.

[Spielkind]

Hallo achimE,

sobald der Roboter nicht mehr auf der programmierten Bahn ist (z.B. durch deinen beschriebenen Fall) erkennt das das Betriebssystem automatisch und schaltet in den sogenannten ConnectionMove.
Selbst wenn Du dann die Antriebe im Automatikmodus wieder einschaltest, fährt der Roboter trotzdem nicht mehr weiter.

Es gibt dann drei Möglichkeiten, um die Produktion wieder aufzunehmen:
1. Der Bediener drückt die Move/Hold-Taste am Handbediengerät. Der Roboter bewegt sich nun mit langsamer Geschwindigkeit (selbst wenn Du auf max. Geschwindigkeit stellst) bis er wieder auf dem Punkt ist, an der er die Bahn verlassen hat. Der Bediener ist also dann dafür verantwortlich, rechtzeitig vor einem eventuellen Crash den Daumen von der Move/Hold-Taste zu nehmen  
2. Der Programmierer nutzt den Befehl autoConnectMove(true). Dann fährt der Roboter zwar immer noch mit langsamer Geschwindigkeit zur Bahn zurück, braucht aber keinen Bediener, der die Move/Hold-Taste drückt.   Ich halte das aber für die denkbar schlechteste Alternative - da ist der Crash dann vorprogrammiert  
3. Der Programmierer will das alles nicht und programmiert einen Abbruch mit Grundstellungsfahrt, wie du ihn vorgeschlagen hast.

Ich persönlich tendiere zu Vorschlag 1. Das ist in meinen Augen nie verkehrt.

Viel Erfolg

Spielkind