BAPS2 parallele Prozesse?

[SR80-Projektarbeit]

Hallo,
ich habe folgendes Problem mit einem SR80-Roboter und rho3-Steuerung:

Ich möchte 2 parallele Prozesse programmieren, in denen er im ersten Prozess das normale Ablaufprogramm abarbeitet und im zweiten Prozess darauf wartet, bis ein Taster betätigt wird. Wenn der Taster betägt wurde soll das erste Programm (Prozess) abbrechen und den Anweisungen des zweiten Programms folgen.

Wie ich der Programmieranleitung entnehme, gibt es dafür die Funktion "parallele Prozesse" (extern oder intern). Hab auch schon einiges probiert, funktioniert aber leider nicht.

Kann mir jemand helfen?

Grüße Mirko

[titan72]

Hallo,
würde dann einen permantenten Prozess (als drittes Programm) als Handler benutzen, also

;;PROZESS_ART=PERMANENT

EXTERN: PROGRAMM1
EXTERN: PROGRAMM2

und dann deine Logik zum starten und stoppen der beiden Abläufe, also

WENN (Taster) DANN
STOP PROGRAMM1
WARTE 0.5
START PROGRAMM2

ENDE

so in der Art, bis dann Christian!!!

[SR80-Projektarbeit]

Dankeschön,

so funktioniert es.   

[titan72]

Hallo,
das freut mich, wie weit seit ihr den jetzt mit dem Projekt (kurz mal zusammenfassen), vielleicht gibt es ja noch den ein oder anderen Tip am rande??! 

[SR80-Projektarbeit]

- Inbetriebnahme ist abgeschlossen
- wir wollen noch 2 Vorführungs-Programme schreiben, in denen der Roboter schreiben und malen kann (mit dem vorhandenen Werkzeug)
- Auswahl einer Sicherheitseinrichtung nach Industrienormen (EN999, EN ISO 12100, EN294, EN349 und EN ISO 10218), welche fast fertig ist.
- Für die Doku müssen wir uns noch Gedanken über zukünftige Verwendungsmöglichkeiten der Fachschule und Berufsschule machen. (Erweiterungen, Verbesserungen...)

[titan72]

Hallo,
was bei diesem Steuerungstyp ganz interessant sein könnte ist die Sache mit dem Bedienerschutz beim betreten der Zelle, nach abschalten der Antriebe findet ja immer ein Programmreset statt, man kann eine Anforderung Schutztür über Taster realisieren, der Rob fährt mit dem Greifer an einen Sicherheitsschalter (PNOZ), die Tür kann geöffnet werden und die Antriebe bleiben eingeschaltet, sollte der Rob den Sicherheitsschalter verlassen - NOT-AUS!

Erweiterung zu Ausbildungszwecken, ein Greiferwechselsystem, zwei Greifer (mit Kodierung über Ini's) bei Aufruf der Unterprogramms 'Greiferwechsel' wird jeweils der aktive gegen den zweiten gewechselt (kurzer Quellcode jeweils entsprechende Positionen zum wechseln umkopieren) remanent Greifer aktiv + Kodierung zur Sicherheit!!! Viel Erfolg noch, hat ja alles doch noch echt gut geklappt, Respekt!!!