SPS S7 Programm für Kuka KR3

[sillyboy]

Hallo erstmal,

ich bin aus der Schweiz und muss im Rahmen einer Semesterarbeit eine Roboterstation Kuka KR3 mittels S7 über Profibus zum laufen bringen. Leider habe ich als Studi natürlich keinerlei Erfahrung auf dem Gebiet.
Habe die Verbindung mal soweit aufgebaut, die Kuka auf Slave umgestellt und kann auch die einzelnen Ein- sowie Ausgänge der Kuka mit der SPS ansprechen.

Zum Setting:
Master -- S7 314 DP
Slave -- KR3 mit CP 5614

Nun zu den eigentlichen Fragen: Mit welchen Bausteinen kann ich von der S7 aus die Programmnummern bequem an die Kuka senden? Und an welche Adresse? Wie funktioniert das mit der Überprüfung der Programmnummer?

Sorry falls das für euch Kinderkram ist, aber alles was nicht BOOLEAN ist, ist für mich noch wie Chinesisch..

Gruss sillyboy

[stefanM]

Hallo,

mit PLC hab ich eigentlich nix am Hut. Aber ich glaub mit den Bausteine bist du auf dem Flaschen Dampfer.
Wenn es sowas gibt hoechstens fuer Automobilibdustrie und dann Kaeuflich bei Siemens zu erwerben.
Von Kuka gibt es ein Standard-Modul namens P00 (C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\TP) davon wuerde ich auch die Finger lassen.

Sachen wie Jobnummer usw. kann man  einfacher mit der Hand am Arm programmieren.

zum Beispiel auf dem Roboter

Code:

; Jobnummer einlesen
$out[DO_AufTragActive] = FALSE
$out[DO_AufTragReq] = TRUE
Wait for $in[DI_Auftrag]
iAuftrag = DI_AuftragNummer ; Auftragsnummer als 8 Bit Integer
$out[DO_AufTragReq] = FALSE
$out[DO_AufTragActive] = TRUE
Wait forNOT( $in[DI_Auftrag])
; Job abarbeiten
switch iAuftrag
  case 1
     ; job 1 - z.B- Teil Greifen
  case 2
     ; job 2 - z.B- Teil ablegen
  case 3
     ; job 3 - z.B- service Stellung
  default
    ; den Auftrag gibt´s  nicht
endswitch

; Rueckmeldung an plc - auftrag fertig
DO_AuftragNummer = i Auftrag; damit die SPS weis, was passiert ist
$out[DO_AufTragActive] = FALSE

Die E/A - Bereiche (auf PLC und Kuka) musst du selber festlegen.
Auf der PLC dann halt das Gegenstueck. Es gibt verschiedene Moeglichkeiten, dass zu loessen.
Das ist nur ein Beispiel.


Gruss Stefan

[sillyboy]

Danke für die Info.
Habe jetzt gerade nach langem Suchen in diesem Forum endlich die entsprechende Doku zum Kuka gefunden, welche mir die extern Einstellungen eindeutig erklärt. Die geht dann aber über das P00, warum ist aus deiner Sicht dies nicht zu empfehlen?

Wenn ich es wie in deinem Beispiel lösen möchte, auf welcher Ebene müsste ich das eintragen? Beim Cell.src? Oder schon im sps.sub?

Noch eine Frage zu den Eingangs/Ausgangs-Kanalnummern: Egal, von wo ich in der SPS die E/A Nummerierung beginne, bei der KUKA ist die tiefste Nummer immer 25, wovon kommt das?

dank und gruss

sillyboy

[MEGATRON]

Siehe hier: http://www.roboterforum.de/roboter-forum/bussysteme/kuka_profibus_einrichten-t3706.0.html;msg15717#msg15717

[S7User]

Hallo,

ich habe hier nen Baustein für mich gefunden:
http://www.raeppel.de/phpBB3/downloads.php?view=detail&df_id=38

Gruss

[WolfHenk]

Thread vom Mai 2008. Der ist längst Ingenieur...

[S7User]

oh, hab ich übersehen. aber liegt wohl dran dass hier im unterforum nicht wirklich viele threads sind