Verwirrung: Pose- und absolute Positioniergenauigkeit

[ROBOter_Nils]

Hallo Forum,

gibt es einen Unterschied zwischen Posegenauigkeit und absoluter Positioniergenauigkeit?

Ich habe bisher gedacht beides berücksichtigt Position und Orientierung und ist prinzipiell ein und das selbe!???

Bei Untersuchungen, die ich im Rahmen meiner Rechersche bislang gefunden habe, bleibt bei der absoluten Positioniergenauigkeit die Orientierung aber oft unberücksichtigt.

Gibt es auch eine absolute Posegenauigkeit?

So viele Begriffe in Eurer/unserer Robo-Welt...

Dank und Gruß!
Nils

Edit: Och nööö, total in der falschen Sparte gepostet. Wenn möglich bitte verschieben. (Toller Einstand. Die SuFu habe ich aber schon benutzt...  )

[Urmel]

Wenn möglich bitte verschieben. (Toller Einstand. Die SuFu habe ich aber schon benutzt...  )

Bitte schön.


Und erstmal willkommen. 


Den Begriff "Posegenauigkeit" kenne ich aus meinem Arbeitsalltag gar nicht.
Wo kommt das her ? Uni, Fachliteratur ? 

[ROBOter_Nils]

Danke für's Verschieben.

Ich habe "Posegenauigkeit" in verschiedenen Quellen gefunden (Uni-Seiten, Unternehmens-Seiten, Dissertationen...). Wenn man danach googelt wird man fast erschlagen.

Das dürfte sogar in der DIN EN 29946 unter Leistungskriterien stehen. Die habe ich aber leider (noch) nicht zur Verfügung.

Ich frage nochmal etwas vereinfacht: Beinhaltet die absolute Positioniergenauigkeit Position UND Orientierung?

Gruß
Nils

[Urmel]

Das solltest du am besten in der Norm nachlesen.

Da in Handbüchern bei der Wiederholgenauigkeit z.B. von

pose accuracy in terms of coordinates (XYZ)

die Rede ist, gibt es da wohl in der Tat Definitionen die nur in 3 D arbeiten.

[robots]

Hallo Nils,

die "Pose" besteht immer aus X,Y,Z und den zugehörigen Winkeln, während die Position im allgemeinen erst mal nichts über Winkel aussagt.

Mit dem Begriff "absolut" muss man etwas vorsichtig sein, auch in Zusammenhang mit den Leistungskriterien eines Roboters, da sich immer die Frage stellt, auf welches Koordinatensystem KOS die Daten bezogen sind. Wirklich absolut sind aus meiner Sicht nur Daten, die auf das KOS des Roboterfusses bezogen sind. Hersteller geben daher eher selten eine wirkliche Absolutgenauigkeit der Pose an. Übrigens, alle Angaben der ISO9283 (Leistungskriterien) schliessen die Winkel mit ein, hier wird  immer von "Pose accuracy" gesprochen.

Die von Urmel angesprochene Wiederholgenauigkeit (pose repeatability) gibt die Streuung um die "mittlere" Pose an, bei 30 maligem Anfahren. Auch für diese wird in obiger ISO eine Wiederholgenauigkeit der Winkel mit ermittelt.

Gruß
robots

[ROBOter_Nils]

Danke nochmal,

um die Verwirrung perfekt zu machen:

Pose accuracy wird im allgemeinen als absolute Positioniergenauigkeit übersetzt. Ich denke die absolute Positioniergenauigkeit beinhaltet auch die Orientierung.

Eine absolute Posegenauigkeit gibt es aber wohl nicht in den Normen...

Gruß,
Nils

Edit: Könnt ihr mein email-button auch sehen oder kann nur ich das sehen? Weil ich das eigentlich nicht öffentlich gemacht habe...

[robots]

Hallo,
wenn ich von Posegenauigkeit/pose accuracy spreche, dann immer nur von "absoluter". Wie die Übersetzung ins Deutsche dann ausschaut, da bin ich mir nicht sicher.

Ich würde immer ein "relativ" dranhängen, wenn es eben nicht absolut ist. Das gibt es in der Norm aber nur bezogen auf die Distanzgenauigkeit, die nicht zwangsläufig mit der Absolutgenauigkeit des Roboters zu tun hat.

Ich hoffe das hat jetzt nicht zu weiteren Verwirrungen geführt! Sonst nochmals melden.

Übrigens, der E-Mail-Button taucht nicht auf.

Gruß
robots

[ROBOter_Nils]

hallo, ich möchte nochmal eine frage nachschieben:

wie kann ich die orientierungs-wiederholgenauigkeit eines roboters erfahren (hier KR16)? im datenblatt steht leider nichts drin.

danke
nils

[robots]

Hallo Nils,
die Wiederholgenauigkeit der Orientierung wird von den Herstellern im "normalen" Datenblatt üblicherweise nicht angegeben. Diese Daten finden sich nur im so genannten ISO-Bericht, der auf der ISO9283 basiert. Ob dieser Bericht von allen Herstellern für alle Robotervarianten angefertigt weiß ich nicht. Hier hilft nur nachfragen.
Zudem ist diese Angabe, selbst wenn vorhanden, messtechnisch nicht ganz unkritsch, da die Systemfehler oft entscheidende Spuren im Ergebnis hinterlassen, oder anders ausgedrückt, in diesem Wert steckt nicht nur der Roboterfehler drin sondern auch der Messfehler, der bei vielen Systemen eigentlich nicht vernachlässigt werden darf.

Ich hoffe das hilft weiter, Gruß, robots