Hallo,
Für die "normale" Anwendung gibt es ja die Möglichkeit mit den Denavit-Hartenberg-Parametern und den Transformationsmatrizen die Vorwärts- bzw Rückwärtstransformation zu berechnen. Macht man das für den anderen Fall (feststehendes Werkzeug) genauso?
für einen Roboter ist das was er bewegt sein "Werkzeug". Ob es sich dabei in Wirklichkeit um ein "Werkstück" handelt ist ihm egal. Für die Robotersteuerung sind nur die Koordinaten und ggf. noch das Gewicht interessant. Deshalb wird es da von der Programmierung roboterseitig keine großen Unterschiede geben.
Mit D-H-Parametern und Matrizen hat man da normalerweise nie zu tun, die Funktionalität zwischen Koordinaten und Gelenkwinkeln umzurechnen dürfte in den meisten Roboterprogrammiersprachen eingebaut sein. Man braucht diese Dinge eher auf dem PC, wenn man dort z.B. eine Bahnplanung programmieren will.
In deinem Fall wäre es erstmal wichtig zu klären wie schwer dein Werkstück maximal werden soll und ob es während der Bearbeitung Rückwirkungen (Vibrationen, Druck) auf das Werkstück gibt, die kompensiert werden müssen und natürlich welche Genauigkeit erreicht werden soll.
Außerdem muss man noch den Fall unterscheiden, ob die Bewegungsbahn des Roboters komplett z.B. mit einen CAD vorausgeplant werden soll und dann nur noch abgefahren wird, oder ob die Bahnplanung in Echtzeit direkt während der Bewegung erfolgen soll, z.B. unter Einbeziehung von Sensorwerten.
Ersteres müsste man eigentlich mit normaler CAD-Software erschlagen können, die Bahnen für CNC-Werkzeuge berechnet. Dabei geht es doch auch nur darum, dass sich ein Werkzeug am Werkstück entlang bewegt. Die relative Bewegung beider zueinander ist doch unabhängig davon, welches von beiden in Ruhe ist. Das sollte man mit einer Koordinatentransformation umrechnen können, also z.B. mit einer Art Postprozessor für die CNC-Befehle der eine äquivalente Roboterbewegung berechnet.
Grüße
Urmel
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