Sicherheitsbereich

[Alex-2.5]

Hallo,
 
 kann mir jemand sagen, ob ein Roboter so abgesichert werden muss (durch z.B. einen zaun) dass man nicht in seinen möglichen arbeitsbereich (z.B. 5x5m) oder in seinen tatsächlichen arbeitsbereich (z.B.2x4m) eintreten kann?
 
 Der Roboter ist so programmiert, dass eine kleinere umzäunung genügen würde, er könnte aber durch einen Fehler oder sonstiges auch gegen die umzäunung "fahren". Wie ist rechtlich nun Abzugrenzen?
 
 Danke schonmal
 
 mfg
 Alex
 
  <small>[ 05. Mai 2004, 12:56: Beitrag editiert von: Werner Hampel ]</small>

[uwes]

Hallo Alex,
 
 ich begrüsse Dich im Roboterforum.  <img border="0" title="" alt="[Lächeln]" src="images/icons/smile.gif" />  
 
 Nun zu Deiner Frage.
 Der Roboter muss so abgesichtert sein, das ein Betreten des Gefahrenbereichs ohne Auswirkung auf die Bewegung des Roboters nicht möglich ist.
 Der Gefahrenbereich ist aber nicht gleichbedeutend mit dem möglichen Arbeitsbereich. Wenn ich Dich richtig verstanden habe, ist die Bewegung des Roboters softwaremäßig eingeschränkt.
 Hier ist der Gefahrenbereich= eingeschränkter Arbeitsbereich. Zur Absicherung langt aber die softwaremäßige Verriegelung noch nicht aus, es muss auch eine hardwaremäßige Absicherung (z.B. Anschlag) vorgenommen werden damit solche Eventualitäten wie Du sie beschrieben hast auch ausgeschlossen werden können.  <img border="0" alt="[Alles klar]" title="" src="graemlins/00000298.gif" />
 
 
 mfg

[Werner Hampel]

ja, kann ich nur noch anfügen, dass Roboter mit der höchsten Schutzklasse (Schutzklasse 4) gegen den Menschen abgesichert werden müssen.
 Es muss auf alle Fälle gewährleistet sein, dass dem Menschen, der am Schutzzaun steht nix passieren kann, auch wenn der Roboter einen "Fehler" machen würde.
 Mechanische Begrenzungen in Achse 1 und/oder Achsbereichsendschalter für Achse 2/3 können diese Aufgabe erledigen.

[ChrisFTR]

Hallo zusammen,

ich habe auch schon Probleme mit dem Abstand zwischen Robi und Schutzzaun gehabt (bei der CE-Kennzeichnung durch ein externen Zertifizierer).

Was mich persönlich immer ein wenig wundert, ist, dass das Betreten der Roboterzelle im Teachbetrieb zulässig ist - und der Roboter mit maximaler Verfahrgeschwindigkeit bewegt werden darf (z.B bei Fanuc T2). Der Programmierer hat zwar das Teachpendant mit Totmannschalter in der Hand...

In dem oben beschriebenen Fall würde doch auch keiner auf die Idee kommen, dass der Roboter zu einer Art "Terminator" mutiert - oder?

Des weiteren bin ich der Meinung, dass der Bereichsschalter an der ersten Achse schön beruhigt - jedoch ist bei einem 6-Achser wohl eher die Absicherung eines kartesischen Raums wünschenswert. Die Absicherung eines kartesischen Raumes ist mit Schaltnocken meines Wissens jedoch schwer bzw. garnicht zu realisieren.

Hat jemand Vorschläge oder Anregungen, bzw. Quellen?

Scheinbar ist es auch davon abhängig an welchen Zertifizierer man gerät, oder?

Gruß
Chris

[Andi]

Hallo Chris,

von einem Motoman-Mitarbeiter hab ich auf einer Schulung erfahren, dass sie auch Roboterzellen bauen, die kleiner sind als der Arbeitsraum des Roboters. Sie sichern das hauptsächlich über die Softwareendschalter ab.

Mir selbst wäre das zu unsicher.

Wenn das mit dem Abstand von Roboterarbeitsraum und Zelle bzw. Umhausung knapp wird verwende ich immer ein Lichtgitter (Kat 4), das innnerhalb der Zelle in einem Abstand zur Zellenwand montiert wird. Die Lichtstrahlen werden über Umlenkspiegel um fast die ganze Zelle herumgeleitet. Das Lichtgitter wird auf den Notauskreis gelegt.

Der Abstand des Lichtgitters muss dann so gewählt werden, dass wenn der Robbi in das Gitter reinfährt, er noch vor der Umhasung zum stehen kommt. Andersrum muss man aufpassen, dass der Bediener nicht durch die Umhausung und das Lichtgitter durchgreifen kann.  Auch die Höhe der Umhausung und des Lichtgitters musst Du beachten.

Im Teachbetrieb wird dann der Türkontakt und das Lichtigitter überbrückt und der Programmierer kann ohne Probleme in der Zelle arbeiten.

Vielleicht hiflt es dir weiter
Gruß
Andi

[robiman]

Die Geschichte mit den Lichtgitter Kat.4 bezahlt die auch jemand?
Zu den Umlenkspiegeln hab ich mich noch nicht getraut funktioniert das? und wie ist das mit dem Ausrichten, das stell ich mir noch am schwersten vor? 

[Andi]

Hallototalfuchs,

du hast schon recht. Die Lösung mit den Lichtgittern ist nichts für einen schmalen Geldbeutel. Aber wenn man bedenkt, dass man damit die Zelle viel kompakter bauen kann und der Verbaute Platz auf lange Sicht auch einiges Kostet, rechnet sich das wieder.

Das mit den Umlenkspiegel funktioniert schon. Wichtig ist halt, dass die Anschraubpunkte absolut stabil sind und sich nicht Bewegen oder Verformen. Die neueren Lichtgittergenerationen haben Ausrichthilfen integriert die einem gute Dienste leisten.

Gruß
Andi