Robotersteuerung

[fienchen]

Ich möchte die Rückwärtstransformation trigonometrisch für einen 5 Achs- Knickarmroboter durchrechnen. Ich verwende die allgemein übliche Denavit-Hartenberg-Konvention. Leider bin ich bislang an Verständnisproblemen gescheitert.
Kann mir jemand helfen?

[kai_n]

Sorry, auf Deine Frage bin ich erst jetzt gestossen...
Ist das noch aktuell? Hast Du den Link hier gesehen:
http://de.wikipedia.org/wiki/Denavit-Hartenberg_Transformation
Sonst Frag doch ein wenig spezifischer, find das auch recht spannend.

[fienchen]

Ja. die Sache ist noch aktuell

[Andi]

Hallo fienchen,

was genau ist dein Verständnisproblem bei der Rücktransformation der Denavit-Hartenberg-Matrix? Ist es, dass die Rücktransformation nicht eindeutigt ist?

Gruß
Andi

und ein gutes neues Jahr an alle!! 

[kai_n]

Sonst rechne doch erst mal ne Vorwärtstransformation mit nem kleineren Roboter (halt nur 2 Gelenke oder so) durch, das ist ja unkomplizierter.
Willst Du das von Hand machen oder ein Programm schreiben?

[kai_n]

Mir fiel eben noch ein, es gab hier nen Thread, in dem es um ein Verwandtes Thema ging:
http://www.roboterforum.de/roboter-forum/index.php?topic=1162.0
dort sollte an den Handflanschpunkt nen verdrehtes Tool addiert werden, das ist ne ähnlich Mathematik wie das addieren einer Achse, also ne Vorwärtstransformation.
Vielleicht hilft das nen bisschen beim Verständnis...