Roboter-Motoren/Getriebe welche Arten gibt es??

[tigscher]

Hallo,
ich bin zur Zeit in einer Vorbeireitungsphase zu meiner Zugangsprüfung der FH Bielefeld.
Als Prüfung habe ich das Thema Industrierobotermotoren und Robotergetriebe bekommen.

Zu den Motoren interessiert mich, welche Arten es alles von Motoren in den unterschielichsten Industrierobotern(Und Hesrtellern) gibt, welche Dimensionierung sie haben(Elektro, Pneumatik, Hydraulik??KW, Ampere, Volumen). Und als letztes wüsste ich gerne ob es andere Getriebearten ausser die Harmonic Drive Getriebe in Industrierobotern gibt.

Hoffe auf eure Unterstützung!

[Werner Hampel]

Also um die Fragen Detailliert beantworten zu können fehlt mir das Fachwissen.

Ich weis jedoch, dass Gleichstrom.- und Wechselstromservomotoren in Robotern zum Einsatz kommen.

Für kleine Handhabungsgewichte oft. Harmonic Drive Getriebe.

Teilweise werden die Kräfte über Riemen oder auch Zahnstangen übertragen.

Ich glaube, es gibt da ein sehr breites Spektrum.
Jeder Roboterhersteller löst die Problemstellung ein bisschen anders und mit jeder neuen Generation gibts wieder was neues dazu.

[ASIMO]

Also meines Wissens werden in den "Alten" Robotern hauptsächlich Gleichstrom-Servomotoren eingesetzt, weil es früher noch keine Wechselstromservomotoren gab. In den Robotern der neueren Generationen sollten daher überwiegend Wechselstromservos drinnen sein, da diese robuster und wartungsfreundlicher (keine Kohlebürsten, daher kein Wechsel und kein Kohlestaub mehr) sind.
Das Getriebespektrum in den Kameraden ist da wesendlich weitläufiger. aus dem stehgreif fallen mir ausser den Harmonic-Drives noch Thai-Jing-Getriebe ein. Das sind im Prinzip "spielfreie" Planetengetriebe.

CU ASIMO

[Robotman]

ASIMO hat den Nagel fast auf den Kopf getroffen. Kleine Ergänzung.
Problem bei Wechselstrom war nicht, dass es keine Motoren gab, sondern deren Ansteuerung.
Eine vernünftige Ansteuerung von Drehstrom-Servo-Antrieben ist erst möglich, seitdem es entsprechende Wechselrichter gibt, mit denen man sowohl Frequenz als auch Strom vernünftig steuern kann. Bei ABB war der IRB 2000 mit S3-Steuerung (ca. 1989 ?) meines Wissens nach das erste Gerät mit Drehstromantrieben.
Wechselstromantriebe werden nicht benutzt (zumindest bei den Geräten, die ich kenne), da diese Antriebe kaum Anlaufmoment besitzen. Dies ist jedoch unumgänglich nötig, um die Maschine aus dem Stand zu beschleunigen bzw. in der Regelung ohne Bewegung die Position zu halten.

Sicher wissen aber andere mehr drüber, als ich.

Robotman

[Rauschi]

Hallo,
 die "Alten" Robotersysteme mit Gleichstromantrieben hatten meist Scheibenläufermotore mit Schneckenrad- und Harmonic Drive Getrieben.
Bei den "Neuen" Robotersystemen mit Drehstromantrieben sind es meist Asynchronmotore mit Schneckenrad- und Planetengetrieben.
Zu den technischen Daten kann man eigentlich nichts pauschal sagen da wären schon genauere Angaben nötig wie Hersteller, Robotertyp, usw.

[weldrob]

Angefangen hat ABB, zu diesem Zeitpunkt noch ASEA, mit Robotern. Diese waren mit Gleichstrommotoren als Scheibenläufer ausgerüstet.  Gewirkt hat der Motor in dieser Zeit über Spindeln die über Hebel und Zugstangen an die Mechanik angepasst wurden.
In der nächsten Generation wurden die Hebel auf Harmonic Drives umgebaut.
Dann wurden Gleichstrommotoren auf Drehstrommotoren gewechselt. Grund
GS Motoren besitzen im Komplettstillstand kein passendes Drehmoment und Antriebsregler wurden auch verfügbar. Mittlerweile gehen die Getriebe in Richtung Planetengetriebe oder Flachgetriebe je nach Achse da diese billiger und für schwerere Anwendungen verfügbar sind. Auch sind Zykloidengetriebe in Verwendung.
Harmonic Drives haben sehr hohe Untersetzungen bei kleinsten Abmessungen und sind
spielfrei aber nicht komlett verwindungsstabil.
mfG Weldrob 

[Thomas Schneider]

Hallo zusammen.

Weiß einer von euch gerade welche Getriebe von welchem Hersteller gerade bei Kuka(z.B KR200) eingesetzt werden?
- Sumitomo?
- Harmonic Drive?
- ...?


Danke

Gruß