Roboter als Bohrroboter für Schaltschrank-Montageplatten möglich?

[PVS-Deck]

Hallo,

ich habe mal ne Frage an euch. Ich habe eine kleine Firma, in der wir immer wieder 6-7 verschiedene Schaltschrankmontageplatten bestücken. Ursprünglich wollte ich mal eine CNC-Portalfräße anschaffen um
die Bohrungen für die Hutschienen und Rangierkanäle zu zu machen.

Aber um den passenden Bohr-/Fräßdruck für 3-4mm Stahlblech zu haben, fallen die meisten (für mich bezahlbaren) CNC-Fräßen durch. Da mir mittlerweile ein paar KUKA 6Gelenk-Roboter mit Steuer- und
Programmiereinheit angeboten wurden (Gebraucht 2.500 bis 6.500 EUR), bin ich am überlegen,
hier auf einen gebrauchten Roboter das ganze zu zuschneiden.

Programmierungen habe ich bereits auf verschiedenen Systemen erstellt;
- SPS: Siemens S5, S7, CodeSys, Interbus, Hitachi-ProH
- PC: Delphi, C/C++, .NET, Pascal, VB C##
- Verschiedene Kleingeräte: Mobile-Datenerfassung (Barcodereader), MikroControler usw..

Aber noch keine Erfahrung im Bereich der Roboter-Programmierung.

Frage an euch (ihr habt die Erfahrung), ist das Sinnvoll oder ist der Aufwand zu groß?
Kann man ohne viel Aufwand einen Werkzeugwechselkopf (Bohren, Fräßen,
Gewinde schneiden) anbringen? Evtl. gibts ja sowas fertig?

Wir bestücken pro Jahr ca. 100-120 Montageplatten von 800x600 bis 1800x1900mm!

Ich meine ich müsste auf jedenfall eine Sicherheitszelle um den Roboter aufbauen mind. einen
Lichtschrankenkäfig, einen fixierten Arbeitstisch mit einem festen NULL-PUNKT, als Referenz für die
verschiedenen Montageplatten-Programme. Wie werden die verschiedenen Programme verwaltet,
gestartet und gesichert? RS232, USB, DISK???
 
Frage ist aber auch, angenommen der Roboter bricht beim bohren das Werkzeug ab (könnte ja
mal passieren), drückt er dann ne Delle in die Platte? Oder kann man in der Programmierung
eine Überprüfung des aktuellen IST-Vorschubs abfragen und wenn dieser nicht entsprechend einer
Toleranz ist, dann mit einem Fehler abbricht? Ziel ist es ja, das er alleine OHNE Aufsicht arbeitet.

Gibt es die Möglichkleit direkte Koordinaten aus einem CAD-Layer HPGL (wie bei den CNC-Geräten) als Bohrdaten an den Roboter zu senden?

Ich hoffe ihr könnt mir ein paar Tipps und Anregungen geben.

Gruß
 Thorsten
 PVS-Deck

[Robothoe]

So ein System geht  über Cad Programm was CN Dten erzeugt,dann gibt es bei Kuka einen Zusatz was sich CAM Rob und die CN Daten nennt und die Bewegung an den Roboter überträgt,auf alle Fälle würde ich eine KRC 2 Steuerung empfehlen,habe so eine Anlage schon mal gebaut,aber ist für kleines Geld nicht zu haben,da das CAM Rob schon über 5TE kostet.bei Rückfragen gerne melden

[PVS-Deck]

Hallo,

ok, dann gibt es schonmal eine Schnittstelle   

Bei diesen Handprogrammiergeräten, kann ich mir das so vorstellen, dass ich die Aufzeichnung starte und mit der Handsteuerung die Bewegungen mache, dann dieses Programm speichere und bei Bedarf immer wieder aufrufe?

Oder muss ich die Koordinaten alle per Hand angeben?

Wie kann ich als LEIHE eine KRC2-Steuerung erkennen?

Gruss
 Thorsten

[Robothoe]

Eine KRC 2 hat einen dunkel grauen Schaltschrank und die Servos sind weiß und einzeln im Schaltschrank angeordnet,bei KRC 1 ist der Schlaltschrank kieselgrau Ral 7032,zudem steht es auf dem Schaltschrank und auf dem KCP was man für einen vor sich hat,oder an der Seriennummer kann man auch bei Kuka nachfragen.

[WolfHenk]

...Da mir mittlerweile ein paar KUKA 6Gelenk-Roboter mit Steuer- und
Programmiereinheit angeboten wurden (Gebraucht 2.500 bis 6.500 EUR), bin ich am überlegen, hier auf einen gebrauchten Roboter das ganze zu zuschneiden...

Das sind garantiert keine KRC2. Zum Fräsen und Bohren sollte es auch etwas genauer sein, als mit so einer ausgeleierten Gurke von Anfang der 90er Jahre.

Diese Kisten haben alle einige hunderttausend Stunden gelaufen und dabei haben Gelenke und Getriebe gelitten.
Kein Gebrauchtroboterhöker kann halbwegs genaue Maschinen garantieren. Da können Deine Löcher leicht mal nen Millimeter danebenliegen.
Gut, macht mir nix aus, aber es ist halt Altmaterial.

[PVS-Deck]

Diese Kisten haben alle einige hunderttausend Stunden gelaufen und dabei haben Gelenke und Getriebe gelitten.
Kein Gebrauchtroboterhöker kann halbwegs genaue Maschinen garantieren. Da können Deine Löcher leicht mal nen Millimeter danebenliegen.

Hallo,

die Roboter sollen zwischen 100.000 bis 150.000 Betriebsstunden haben, aber "1mm" kann man bei Verdrahtungskanal ohne Probleme verkraften, für einen neuen fehlt mir bei meiner kleinen Firma das Budget!
Und dann kann ich auch für 10-13.tEur eine passende CNC-Maschine kaufen. Meine Frage war ja auch ob sich der Aufwand/Kosten überhaupt lohnt. Der Roboter müsste ja eigentlich keine Große Kraft haben, er muss eine Fräße heben können und ca. 2- max. 5Kg Anpressdruck ausüben können. Evtl. gibt es ja hier eine andere Variante. Aber im Netz werden viele der Kuka-6Gelenk-Roboter angeboten. Außerdem interessiert mich persönlich das Thema 

Bin auf die Programmierung auch ein bissle neugierig.

Gruß
 Thorsten
PVS-Deck

[Werner Hampel]

Bohrmaschine drauf und dann kannst Du mit kleinem Vorschub Löcher bohren.
Toleranz je nach Roboter ca. 1 mm.

Wenn das OK ist, wird die Programmierung einfach:
Bohrer einschalten, mit den Bewegungstasten zum Bohrpunkt fahren, die Orientierung einstellen und dann langsam vorfahren bis zum Endpunkt.
Diesen Punkt abspeichern und berechnet hin und weg von diesem Punkt fahren.
Zwischen den Löchern Hilfspunkte so programmieren, dass keine Kollision mehr möglich ist.
Programm sichern und die besten Endgeschwindigkeiten von Teil zu Teil ermitteln.

[högi]

Habe so etwas in  der Art schon einmal Programmiert.
Allerdings mit einem ABB.

Das funzt, wenn du beim Fräsen mit Toleranzen so um 1mm leben kannst.

Bohren ist kein Problem.

Wie gesagt: Bohrmaschine als Werkzeug und los gehts.

Beim Gewindeschneiden gibt es Aufsätze die bei Zug automatisch auf Linksdrehen schalten, kostet ca 400,-€.

Fräsen? Kommt darauf an was und wie genau du Fräsen willst.

Beim ABB gibt es die Kollisionskontrolle.
Die sollte einen abgerochenen Bohrer mitbekommen bevor der Roboter die Montageplatte verbiegt.
Allerdings ist die Platte dann ja wahrscheinlich sowieso schon versaut.
Bei KUKA kenne ich mich leider nicht aus.

Was meinst du mit einen Werzeugwechselkopf?
Wie bei einm BAZ?
Das wird zu teuer.

Der große Vorteil bei einem Roboter ist ja, das der extrem flexibel ist.

Du kannst für jeden Arbeitsgang ein eigenes Werkzeug planen und bauen.

Was der Robbi braucht holt er sich halt.

Das kann auch mal der Saubsauger sein.
Dann macht der halt in den Pausen seinen eigenen Käfig sauber.

Gruß
Högi