Inverse Kinematik

[Berrad]

Hallo Zusammen,

kennt jemand ein Lösungsverfahren, bzw. eine DLL o.ä. zur Berechnung
der Inversen Kinematik für folgendes Robotermodell:


                       A3              A4         
        A2          _______                        A6
        ----(o----!       ---------(o-------               ----
        !            ------------                !       !!     Offset A4-A6
     === A1                            A5 === -- !!    ----   
____!____                                   !__!  !!
//////////////


Bewegungsbereiche:

A1 +/- 90 Grad
A2 +/- 45 Grad
A3 0 - 2000 mm
A4 +/- 45 Grad
A5 +/- 45 Grad
A6 +/- 180 Grad

Aufgrund der sehr eingeschränkten Bewegungsbereiche, dürfte die Anzahl der möglichen Lösungen überschaubar sein.

Vielen Dank schon im voraus

Berrad

 

[Urmel]

Hallo,

wenn es was kosten darf
http://www.easy-rob.com/produkt/easy-rob-versionen/simulation-kernel.html

ansonsten, z.B. in die hier zitierten Bücher schauen:
http://www.roboterforum.de/roboter-forum/andere_roboterhersteller/inverse_kinematik-t7082.0.html;msg32886#msg32886
In den beiden Büchern von Siciliano zum Beispiel, gibt es ein ganzes Kapitel mit Herleitungen für diverse Kinematiken.

Oder mal das hier enthaltene numerische Lösungsverfahren darauf loslassen:
http://www.cours.polymtl.ca/roboop/

By the way, wenn das Thema keinen Bezug zu Kuka hat, sollten wir es verschieben ...

Grüße

  Urmel