Hilfe - Roboter Kalibration

[Joey]

Hallo,

ich bin relativ neu in der Thematik der Industrieroboter. Nun möchte ich für eine Studienarbeit  einen
Industrieroboter kalibrieren. Ich habe mich nun einmal theoretisch in das Thema eingelesen. Es gibt ja
theoretisch mehrere verschiedene Kalibriermethoden. Ich denke ich möchte eine 6-D Kalibrierung
vornehmen. Das komplette Verfahren ist ja recht umfangreich mit Modellierung, Messung, Identifikation
und Kompensation. Ausserdem ist das ganze ja mit recht komplizierten Rechnungen verbunden. Den
theoretischen Weg finde ich ja in Büchern mit den Grundformeln der Rechnungen. Trotzdem finde das
ganze schwer nachzuvollziehen. Hat vieleicht jemand in der Richtung mal etwas gemacht und kann mir
Beispielrechnungen geben die man besser nachvollziehen kann, oder weiß jemand wo ich so etwas
finde? Würde mich auch über einen Tipp freuen wie ich leicht verständlich in das Thema hinein finde?

Danke im voraus. mfg

[WolfHenk]

http://de.wikipedia.org/wiki/Roboterkalibrierung

Dort auch Buchangaben mit ISBN-Nummer

[Joey]

Danke für die Antwort. Da hatte ich auch schon geguckt. Hab auch 2 von den dort angegebenen Büchern. Finde es nur schwierig dort durch zu steigen und mittels den angegebenen Grundformeln die Rechnungen zu machen. Deshalb würde ich gerne mal eine Beispielrechnung mit Werten sehen die ich nachvollziehen kann.

[WolfHenk]

*GGG* Nun, da wirst Du eventuell direkt nach dem KnowHow diverser Firmen fragen. Das könnte schwierig werden.

Kannst höchstens versuchen, einige der Autoren direkt anzuschreiben. Die Herren sind afaik alle im Xing.com zu finden, aber auch zum Teil hier im Forum.

[Joey]

Hallo,
ich hätte da nocheinmal ein paar Fragen zur Roboterkalibration. Und zwar habe ich für die Messung der Abweichungen nur die Möglichkeit diese mittels Meßtaster durchzuführen. Jetzt bin ich am überlegen ob es besser ist nur die drei Richtungen zu messen, oder auch die Orientierung? Für die 6-D Messung brauche ich ja einen umfangreicheren Messaufbau. Dann würde mich interessieren wieviel Meßposen ich brauche? Bei 3-D Messung ja ca. doppelt so viele wie bei 6-D. Reichen bei 6-D so ca. 20 Meßposen? Und ist der Unterschied bei der Berechnung danach sehr groß?
Sie können mich gerne berichtigen falls ich wo falsch liege, über Tipps würde ich mich freuen!
mfg

[robots]

Was für einen Roboter willst Du denn kalibrieren? Mit nur Messtaster wird es bei einem 6-achser schwierig.

Gruß
robots