erst Justage und Last Justage

[I_Robot]

Warum ist eine erst Justage und eine Last Justage bei Robotern wichtig?

Mit freundlichen Grüßen

I_Robot

[Stethi]

Hier mal die Beschreibung von KUKA:

1.2.1 Kurzbeschreibung der Funktionen
Standard:
- Justage setzen
Der Roboter wird mit/ohne Last in der mechanischen Null--Stellung justiert.
- Justage prüfen
Hier besteht die Möglichkeit die Justage zu prüfen. D.h. wenn man sich nicht sicher ist,
ob die derzeitig gültige Justage korrekt ist, kann somit der Unterschied zur “Justage setzen”
bestimmt werden. Es ist zu beachten, daß am Roboter dieselbe Last hängen muß
wie bei der Durchführung “Justage setzen”.

Mit Lastkorrektur:
- Erstjustage
Der Roboter wird ohne Last in der mechanischen Null--Stellung justiert. Dabei wird der
absolute Wert des Inkrementalgebers für jede Achse gespeichert. Die Erstjustage ist
die Grundlage für die weiter aufgeführten Funktionen.
- Offset lernen
Bei dieser Funktion wird der Roboter mit einer Last (Werkzeug) justiert. Der Geber--
Offset zur Erstjustage wird für diese Last ermittelt und gespeichert.
- Lastjustage mit Offset
Diese Funktion überprüft die Justage für eine am Roboter montierte Last, für die ein
“Offset” gelernt wurde. Mit dem gespeicherten “Offset” wird auf den Justagewert “ohne
Last” zurückgerechnet und der Unterschied zur aktuellen Justage berechnet und angezeigt
(bis jetzt ist noch keine Speicherung der Werte erfolgt).
Nach dieser Prüffunktion wird der Bediener gefragt, ob die Justage im alten Zustand
bleiben soll, oder ob der neu berechneten Justagewerte als gültige Justage abgespeichert
werden. Damit kann mit diesem Menüpunkt auch nach einer Kollision oder nach
einem Motortausch die Erstjustage wiederhergestellt werden.
- Lastjustage ohne Offset
Der Roboter kannmit einer beliebigen Last (auch für ein Werkzeug, für das das Gewicht
nicht gelernt wurde) justiert werden. D. h. es wird kein Offset eingerechnet.Stattdessen
wird ausschließlich mit dem bei der Erstjustage ermittelten absoluten Geberwert auf die
Erstjustage zurückgerechnet. Voraussetzung für diese Funktion ist, daß seit der Erstjustage
keine mechanischen Verschiebungen (z. B. Kollision, Motortausch, Teiletausch,
etc.) durchgeführt wurden.