Bahnplanung Knickarmroboter

[Acid69]

Hallo Leute!

Hoffe ich poste hier nicht falsch, sonst bitte verschieben!

Meine Aufgabenstellung:
Bahnplanung für einen Knickarmroboter mit 3 rotatorischen Freiheitsgraden. Herleitung der Vorwärtskinematik mittels Denavit-Hartenberg-Verfahren. Bestimmung der Inverskinematik. Berechnung der Winkelverläufe für eine gegebene Raumtrajektorie.

Mein Lehrer meinte, ich soll es ganz einfach gestallten und nicht zu komplex. Dennoch sollte es ein umfangreiches Projekt werden.

Da wir in der Schule so etwas noch nie gemacht haben, bräuchte ich ein wenig Hilfe! Vielleicht können mir hier Leute brauchbare Links geben oder Bücher vorschlagen?

Meine Ausbildung: Höhere Technische Schule, Abteilung Mechatronik

Meine Erste Frage ist aufjedenfall.. wie bzw. wo soll ich anfangen??

Mit freundlichen Grüßen
Stefan

[Urmel]

Hallo,

hier hatten wir eine ganz ähnliche Frage:

http://www.roboterforum.de/roboter-forum/andere_roboterhersteller/inverse_kinematik-t7082.0.html
Da habe ich auch ein paar Bücher erwähnt.

Die Wikipedia Artikel, wie z.B. hier verlinkt
http://www.roboterforum.de/roboter-forum/kuka_roboter/wie_verschiebt_man_mathematisch_koordinatensysteme-t7012.0.html
eignen sich ganz gut für den Einstieg.

Wünsche viel Erfolg

   Urmel

[Acid69]

Danke dir!!

Bin nun mit der Berechnung fertig nun hät ich aber noch eine Frage/Bitte:

Ich bräuchte Bilder und wenn möglich Pläne eines Roboterarms mit 3 Freiheitsgraden und mit 6 Freiheitsgraden?? Wo bekomm ich diese her?? Ich finde einfach nichts passendes!!

Danke

lg stefan

[Urmel]

Also käufliche Industrieroboter mit 3 Achsen gibt es meines Wisssens nach nicht. Da musst du dir selber was zeichnen.

Bei 6 Achsen kann ich zu 2 Firmen was sagen:

Unter
http://www.mitsubishi-automation.de/
gibt es die Handbücher der Roboter zum Download. Da sind Bilder und Zeichnungen drin.
Wenn du dich anmeldest, kannst du auch z.B. CAD Daten in verschiedenen Formaten herunterladen.
Die Anmeldung ist im wesentlichen ein Newsletter-Abo, nichts kritisches.

Bei
http://www.staeubli.de/
gibt es CAD Daten zum Herunterladen. Bei der dort angegebenen Hotline könntest du mal nach Handbüchern fragen ...

[Hermann]

CAD-Daten gibt es auch hier:

http://www.kuka-robotics.com/germany/de/downloads/
und hier:
http://www.abb.de/abblibrary/DownloadCenter/?showresultstab=true&categoryid=9AAC128732