Hallo,
Schonmal jemand von Euch so etwas realisiert bzw kann mir dazu
ein paar Tips geben?
Roboteranwendungen mit Abstandssensoren schon jede Menge, allerdings in eher sauberen Umgebungen.
Abstandssensoren gibt es heute im Bereich von knapp über 100 Euro bis zum Preis eines gut ausgestatteten Mittelklassewagens, da ist die Auswahl groß.
Eine wichtige Rolle könnte, wie schon angedeutet, die Umgebung spielen, wenn da auf allem Schleifstaub klebt, könnten die meisten Messverfahren in Schwierigkeiten kommen.
Am einfachsten wäre eine Lösung mit einem einfachen Sensor mit Schaltausgang. Die messen optisch (LED, Laser),per Ultraschall oder elektrisch (kapazitiv, induktiv) und haben nur einen Schaltausgang, der bei einer einstellbaren Entfernung umschaltet. So ein Sensor wird am Roboter montiert und man tastet die Scheibe damit ab. Aus der Veränderung der Schaltpunkte ergibt sich die Größenänderung der Scheibe.
Die nächste Stufe sind messende Sensoren mit analogem (0-10 V oder 4-20 mA) Ausgang oder serieller Schnittstelle (RS-232 oder RS-485). Die arbeiten meistens mit Laser, seltener mit Ultraschall. Kapazitve oder Wirbelstromsensoren sind in diesem Bereich die genauesten (bis Nanometer), aber dann auch teuer und empfindlich, insbesondere müssen sie sehr nah ans Messobjekt gebracht werden. So ein Lasersensor muss nicht unbedingt am Roboter hängen, er könnte auch in der Zelle hängen und permanent die Scheibe überwachen. Aber wie gesagt, hier könnte es zu Problemen kommen, wenn sich Schmutz auf dem Sensor absetzt.
Dann gibt es Laserliniensensoren. Die messen nicht nur einen Abstand, sondern eine ganze Profillinie (z.B. auch bei der Schweißnahtüberwachung.) Sowas wird in der Regel über Ethernet, USB oder Firewire angesprochen, ist recht teuer, kann aber die Oberfläche der Scheibe exakt vermessen, auch bei unterschiedlicher Abnutzung.
Weiterhin gibt es die Möglichkeit über Bildverarbeitung Vermessungen vorzunehmen, was zwar aufwendig ist, aber die Kamera kann ggf. weit weg vom Messobjekt bleiben und ist so besser vor Verschmutzung geschützt.
Hoffe der kleine Überblick hilft schon mal
Urmel
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