TCP bewegung in programm

[Sander]

Hallo leute,

ich versuche meine tool (2) von programm in X-richtung zu bewegen. Wissen sie off dass möglich ist und wie?

Ich habe es schon versucht mit:

‚Getting some data in Position var
GETS PX010 $PX001
‚Making sure the data is Tool Coord
CNVRT PX010 PX010 FT
‚Setting the variables
SETE P010 (1) 1000
SETE P010 (2) 0000
SETE P010 (3) 0000
‚Making sure I get Error 4207 L
IMOV P010 V=138

Ich habe auch versucht mit GETE, ADD und SETE die PX010 zu anderen, aber MOVJ gibt ein error und IMOV macht ein falsche bewegung.

Wass mache ich falsh? 

Excuus für meine schlechtes Deutsch...

[Andi]

Hallo,

soll das Werkzeug in X-Richtung des Roboterkoordinatensystem oder in X-Richtung des Werkzeugs bewegt werden?

Gruß
Andi

[Sander]

Hallo Andi,

Das Werkzeug soll in X-Richtung des Werkzeugs bewegt werden.

Sander

[Andi]

Hallo Sander,

die folgenden Zeile bewegen das Werkzeug in Werkzeug-X-Richtung:

Nop
.
.
.
Set   D000          -1500000      ;Verschiebewert 150 mm
SetE P000    (1)    D000           ;Komponenten  "Verschiebevektors" beschreiben
SetE P000    (2)    0
SetE P000    (3)    0
SetE P000    (4)    0
SetE P000    (5)    0
SetE P000    (6)    0
GetS PX001           $PX001        ;Einlesen der aktuellen Position, schreiben in P001
SFTON P000          TF                 ;Verschiebe P001  um "Verschiebevektor"
MOVL P001 V=100                    ;Anfahren von P001(verschoben)
SFTOF                                       ;Verschieben aus
.
.
.
END

Im Versuch hat diess Programm funktioniert. Leider kam es nie zum Praxiseinsatz.

Viele Grüße
Andi

[Sander]

 

Im Praxiseinsatz geht es auch gut! Danke!

Dis ist meine (test)program gewurden:

NOP
'Movement in 1/10000 mm
SET D000 100000
'Create shift vector
SETE P000 (1) D000
SETE P000 (2) 0
SETE P000 (3) 0
SETE P000 (4) 0
SETE P000 (5) 0
SETE P000 (6) 0
'Get current position
GETS PX001 $PX001
'Set the shift on
SFTON P000 TF
'Move
MOVL P001 V=93.0
'Shift off
SFTOF
'Move
MOVL P001 V=93.0
END

 

[Torsten]

Hi Andi,

dein Programm scheint den Bahnpunkt zu verschieben. Kennst Du zufällig auch eine Möglichkeit das Tool zu verschieben?

Das hätte den Vorteil, dass bei übermässiger Verschiebung die Bahn nicht "umklappen" kann. Z.B. bei einer konvexen Ecke aus drei Punkten.  Wenn man die Punkte zu sehr verschiebt, wird da irgendwann eine konkave Bahn draus...

thx
  Torsten

[Sander]

Nicht nur ein punt ist verschieben, aber die komplette bahn von SFTON P000 TF bis SFTOF ist verchieben.

Versuch mah etwas wie:

'Movement in 1/10000 mm
SET D000 100000
'Create shift vector
SETE P000 (1) D000
SETE P000 (2) 0
SETE P000 (3) 0
SETE P000 (4) 0
SETE P000 (5) 0
SETE P000 (6) 0
MOVL P001 V=125
MOVC P001 VJ=25
MOVC P002 VJ=25
MOVC P003 VJ=25
SFTON P000 TF
MOVL P001 V=125
MOVC P001 VJ=25
MOVC P002 VJ=25
MOVC P003 VJ=25
SFTOF

(Pseudo code alert )

Ich habe nur ein punkt in meine bahn.

Sorry fur slechtes deutsch.

Sander