T-Achse Flip <180 übernehmen

[TW]

Hallo,

ich habe das Problem, dass ich einen Referenzpunkt teache und diesen in eine Positionsvariable P001 übergebe. Wenn ich nun mit dieser Positionsvariable eine Auszugsdistanz berechnen und eine Konvertiereung in Roboterkoordinatensystem durchführe, habe ich bei der T-Achse einen Flip von >=180 stehen. Für eine spätere Berechnung brauche ich aber einen Flip von <180, da sich mein Greifer sonst falsch auf die entsprechende Position bewegt. Wie kann ich einen Flip von <180 bei einer konvertierung erreichen? Ich habe es schon mit eier Addition von +180° und auch mit einer Addition von -180° probiert, mit dem gleichen Ergebnis.

Kann mir jemand sagen wie ich dies am besten löse oder ob es eine Paramnetereinstellung gibt? Die Konvertierung des Jobs in einen Relativjob funktieoniert hier auch nicht, habe ich schon versucht, wegen RFCONF im Programmkopf.

Ein schönes Wochenende und Dank im Voraus.

[kiecrob]

Hallo TW,
ich weiß nicht genau, wie es bei MOTOMAN geht. Bei anderen Herstellern kann ich vorgeben (Positionsparameter) wie der Arm zu stehen hat - Flip-NoFlip....
Vielleicht kannst Du ja der Position gewisse Positionsparameter vorgeben, dass es für die Steuerung keine andere Möglichkeit gibt die Wandlung zu verfälschen.
Oder gar der umgerechneten Position den Flip-Parameter zwingend so vorgeben, wie Du ihn benötigst....
Mußt mal gucken...

Gruß

[ott]

Hallo,

ja, es gibt einen Parameter dafür. Um welche Steuerung handelt es sich denn?

Beim NX100 ist das der S2C332. der ist Standartmäßig auf 2 eingestellt (min. R-axis movement) für deinen Fall würd ich mal die 0 oder 1 ausprobieren. Die Verstellung dieses Parameters wirkt sich aber auf deinen gesammten Ablauf aus, also nachher vorsichtig testen!