Sicheres stoppen des Roboters

[BlueClaus]

Hallo,
ich habe einen HP20-6 mit NX Steuerung.
Als Schutzvorrichtung ist eine Lichtschranke integriert.
Wie kann der Roboter nun sicher gestoppt werden wenn die Lichtschranke unterbrochen wird?

Ich möchte eigentlich nicht, dass die Servos ausgeschaltet werden.
Bei einer Fahrt von 1500mm/sec. könnte es evtl. zu Schäden kommen, bzw. muss danach wahrscheinlich eine zweite Position bestätigt werden, wenn sich der Roboter weiter bewegt. Da ich beim Kunden kein PHG dran habe, sondern alles über Ethernet steuere, ist das wahrscheinlich schwierig.

Danke für die Infos....

[mike]

Hallo,

Wenn du eine Lichtschranke hast,muß die mit Schutztüre oder Not-Aus verknüpft werden.
Wenn dort jemand reinlatscht,muß der Rob sofort stehenbleiben.




Gruß

[RacingHell]

Es gibt neben der CPU-Einheit ein Klemmbrett Names X18 (beim Schwedenschrank, beim Japaner unten mittig auf dem Boden des Schaltschranks). Dort findest du die Sicherheitskanäle SAFF1 und SAFF2 (o.ä.). Wenn du rechts davon die beiden Jumper rausnimmst und die Schranke über ein Sicherheitsrelais 2-kanalig anklemmst bremst der Roboter beim Betreten des Bereichs sofort bahntreu ab und schaltet die Servos aus.. das ist auch zwingend nach Vorschrift notwendig. Selbiges findest du auch für den Not-Stop unter andere Bezeichnung mit dem Unterschied, dass hier nicht bahngetreu & härter angehalten wird - wiederrum gesetzl. Vorschrift. Die Servos kannst du über Ext.ServoOn (müsste auch auf X18 sein) als Hardware verdrahten wenn du ein TCP/IP-E/A-Modul in der Nähe hast oder im SPS lösen - Selbiges gilt für Reset/Start/Stop. usw..

[BlueClaus]

Hallo,
das stoppen mit SAF_F funktioniert sehr gut, der Roboter bleibt bahngesteuert stehen.
Wenn keine Schutzverletzung mehr da ist (Lichtschranke frei), kann ich dann den Roboter selbstständig (ohne externe Zustimmung) wieder im Automatikbetrieb laufen lassen?

Nach deiner Beschreibung bleibt der Roboter bei Not-Aus härter und nicht bahngetreu stehen.
Not Aus angeschlossen an EXESP (X18)?

Danke für die Infos und bis bald...

[stromer]

Hallo Claus,

nach dem Freiwerden der Lichschranke darf der Roboter N I C H T !!! wieder von alleine loslaufen (Sicherheitsvorschrift). Lichtschranke (oder auch Scanner) muß von Ausserhalb des Sicherheitsbereichs quittiert werden. Auserdem muß man von diesem Punkt die ganze Zelle einsehen können.
Auch der Neustart sollte dann nicht automatisch sondern auf Knopfdruck geschehen.

Gruß
Stromer

P.S. gleiches Gilt für Not-Aus

[chezz]

Doch, ich glaube das geht mit SUBs/INTs und einer Handvoll DIN/DOUT. Muss ich mal probieren. Melde mich wieder ...

[chezz]

"Vertan, vertan" sprach der Hahn und stieg von der Ente ...

Ohne externe Beschaltung ist ein automatisches Anlaufen nicht möglich, weil alle Jobs angehalten werden. Daraufhin habe ich mir eine kleine Zusatzplatine gebaut. Pegelwandler, Verzögerungen u.ä. Damit gings dann.

Werde ich aber beim Kunden nicht anwenden.

Grüße

Lars