Roboter positionierung

[Daveee]

Hi,
 ich arbeite noch nicht solange mit Robotern (Motoman) und mir fehlt noch ein bisschen die Erfahrung beim Teachen. Mein Problem ist es das ich mit dem Roboter Runde Bauteile in eine Aufnahme einlegen möchte. Dabei habe ich aber nur ein Spielraum von ca. 0.2mm. Die Frage ist ob mir jemand einen Tipp geben kann wie so etwas am besten zu teachen ist.
 Momentan sieht es nähmlich so aus das immer wieder ein Bauteil an der Aussenwand hängen bleibt und vom Greifer abgestreift wird.
 
 Schon mal danke für antworten
 Daveee [color="orange"]  [/color]

[Werner Hampel]

0,2 mm sind für einen Motoman Roboter zu wenig Toleranz. Programmiertechnisch ist dieses Problem kaum zu lösen.

[Hermann]

Auch wenn 0.2mm seeehr wenig Spiel ist:
 Manchmal hilft es, wenn man 'rückwärts' teacht.
 Also Bauteil von Hand einlegen, mit dem Greifer hinfahren und solange mit Greifer auf/zu / Roboter verfahren spielen, bis sich das Bauteil beim Greifer schliessen nicht mehr bewegt,
 dann den Punkt teachen, und das Einfädeln dann von dieser
 Position aus rückwärts teachen.
 Vorsicht: das Hin- und Herfahren beim Herausfinden der genauen Greifposition, nicht übertreiben, dabei
 baut sich durch das unvermeidliche Spiel mit der Zeit so viel Ungenauigkeit auf, dass die Position hinterher nicht mehr stimmt. Dann lieber von vorne anfangen (deutlich von der Position wegfahren und neu ansetzen).
 
 Noch was zu der kleinen Toleranz: Schon mal an Fügehilfen / Ausgleichselemente gedacht?
 
 Gruss Hermann

[saerdna]

Mit einem Einweiser am Greifer und an der Vorrichtung kann man auch arbeiten. Zum Teachen wird dieser deaktiviert - weggeklappt. In Betrieb , zum Einrichten kann dieser genau eingestellt werden.
 Wichtig ist dann das der Greifer etwas Spiel hat damit es flutscht.
 
 Gruß Saerdna

[RacingHell]

Auch alt, sry.. ich finde das ist aber ein recht wichtiges Thema, da aus Erfahrung heraus viele Kunden Schwiereigkeiten beim sehr genauen Teachen haben.

Was Positioniergenauigkeit angeht wissen viele, dass es so manches mal schwierig ist ein prozess-sicheres Ergebniss hinzubekommen wenn spielfrei eingelegt/entnommen werden muss.. hierzu is vorallem wichtig:

- steht der Roboter nicht 100%ig waagrecht/parallel zur Quelle in die eingeführt werden soll und somit auch keine lineare Fahrbahn beim teachen im Roboterkoordinatensystem "parallel" zur Vorrichtung gegeben ist, rentiert sich für längere Distanzen ein Anwenderkoordinatensystem welches auf diese ausgerichtet ist.

- die Greiferbacken müssen das Werkstück spielfrei zentrieren, wenn es Möglichkeiten zu kippeln hat, verklemmt es sich u.U. ...ist je nach Anwendungsfall unterschiedlich

- die Werkstückorientierung muss bestmöglich zur Vorrichtung stimmen, das ist im schrittweisen Positionieren über klein xyz in Geschwindigkeitsvorwahl "I" nicht möglich da die Schritte zu grob verfahren werden, Abhilfe schafft kurzes Antippen der Richtungstasten in Vorwahl "L"

- das Zentrum lässt sich wesentlich besser treffen, wenn man den Parameter S1xG031 auf 3 stellt, somit hat man je Tastendruck in gross XYZ in den kartesischen Koordinatensystemen Geschwindigkeitsvorwahl "I" eine Bewegung von 3/100 mm.

- bei schweren Teilen ist oft ersichtlich, wie sich der Roboter beim Greifen durch das zusätzliche Gewicht neigt, dieser Neigung sollte entgegen gewirkt werden indem man die Werkzeuglage entgegen der Neigung ausrichtet, somit zentriert sich eben diese Werkzeugorientierung nach dem Greifen auf's Soll. Trifft z.B. beim senkrechten Entnehmen eines Teils bei vertikaler Greiferausrichtung aus einem Passdorn zu.

[HRU26011]

es ist

Auch alt, sry.. ich finde das ist aber ein recht wichtiges Thema, da aus Erfahrung heraus viele Kunden Schwiereigkeiten beim sehr genauen Teachen haben.

Was Positioniergenauigkeit angeht wissen viele, dass es so manches mal schwierig ist ein prozess-sicheres Ergebniss hinzubekommen wenn spielfrei eingelegt/entnommen werden muss.. hierzu is vorallem wichtig:

- steht der Roboter nicht 100%ig waagrecht/parallel zur Quelle in die eingeführt werden soll und somit auch keine lineare Fahrbahn beim teachen im Roboterkoordinatensystem "parallel" zur Vorrichtung gegeben ist, rentiert sich für längere Distanzen ein Anwenderkoordinatensystem welches auf diese ausgerichtet ist.

- die Greiferbacken müssen das Werkstück spielfrei zentrieren, wenn es Möglichkeiten zu kippeln hat, verklemmt es sich u.U. ...ist je nach Anwendungsfall unterschiedlich

- die Werkstückorientierung muss bestmöglich zur Vorrichtung stimmen, das ist im schrittweisen Positionieren über klein xyz in Geschwindigkeitsvorwahl "I" nicht möglich da die Schritte zu grob verfahren werden, Abhilfe schafft kurzes Antippen der Richtungstasten in Vorwahl "L"

- das Zentrum lässt sich wesentlich besser treffen, wenn man den Parameter S1xG031 auf 3 stellt, somit hat man je Tastendruck in gross XYZ in den kartesischen Koordinatensystemen Geschwindigkeitsvorwahl "I" eine Bewegung von 3/100 mm.

- bei schweren Teilen ist oft ersichtlich, wie sich der Roboter beim Greifen durch das zusätzliche Gewicht neigt, dieser Neigung sollte entgegen gewirkt werden indem man die Werkzeuglage entgegen der Neigung ausrichtet, somit zentriert sich eben diese Werkzeugorientierung nach dem Greifen auf's Soll. Trifft z.B. beim senkrechten Entnehmen eines Teils bei vertikaler Greiferausrichtung aus einem Passdorn zu.

Es ist egal wie der Roboter zu dem Werkstück steht. Beim Motoman ist es möglich das Koordinatensystem zudrehen und somit die Parallelität herzustellen. Mechanisch ist dieses ja auch nicht sehr leicht, die Parallelität ganz genau zu montieren.

Gruß Thomas

[luke321]

Hallo,

ich muss hier einigen recht geben.
Beim sehr genauen teachen  sollte der Greifer geöffnet und geschlossen werden, bis sich das Bauteil nicht mehr bewegt. Da die Wiederholgenauigkeit bei Motoman sehr genau, also besser als 0,2mm ist, sollte das kein Problem sein. Hier solltest Du auf jeden Fall mit PL=0 arbeiten. Wenn das Bauteil eingelegt werden muss, solltest Du auch darauf achten das die Geschwindigkeit beim einlegen MOVL V=ca 500mm/s beträgt, also nicht MOVJ VJ=100 Wenn Du immer noch Probleme hast, ruf mal bei Motoman im Versuch an, da kennen die sich echt gut aus.

Gruß LUKE

[Motomähn]

Auf jeden Fall ist es hilftreich, wenn der Roboter neu eingemessen wird. Die Werkseinstellung ist nicht sehr genau, d.h. wenn er beim fügen linear fahren soll gibt es Fehler beim interpolieren. Merkt man eben nur wenn es sehr genau sein soll. Kalibrieren kann man mit MotoCalv. Wenn Du es nicht hast, kannst Du die Daten nach dem Einmessen zu Motoman schicken, daß die es eben durch den Rechner schicken.

[Gerhard Reinig]

Vielleicht noch ein weiterer Tip: Ich versuche zu beobachten, in welche Richtung sich das Werkstück verkantet und gebe dann eine Punkt oder Orientierungsverschiebung in kleinen Schritten von Hand in die Positionsvariablen ein. Ist feiner als mit minimaler Step-Geschwindigkeit den Robbi zu bewegen. Den Unteschied kann man auch schön beobachten wenn man sich die aktuellen Koordinaten anzeigen läßt. Da bewegt sich der Robbi oft mehr als man will. Mit Kreide (wenn erlaubt) kann man auch erkennen wo das Bauteil noch hängt oder schleift. Auf jeden Fall braucht man eines. Geduld, Geduld, Geduld  Machnmal hat man Glück  und manchmal beißt man sich die Zähne aus 

[yilan]

Tag

Dein Problem ist sehr kompliziert

Ich würde an deiner stelle mit Servo Float ausprobieren 

Falls ihr Servo Float habt

[Roland Keller]

Tag

Dein Problem ist sehr kompliziert

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Falls ihr Servo Float habt

Ein sehr geist- und hilfreicher Beitrag.
Vielleicht sollte man so etwas wie eine Faq erstellen um solche Beiträge dauerhaft zu pinnen.  Nicht daß sie noch in den unendlichen Weiten des Netzes verschwinden. Wäre doch schade, oder?

[jurgen]

Hallo
kommt wohl etwas spät aber wir haben auch das problem das unser Motomanrobi ein drehteil in ein Nest einführen muß das nicht mehr als 0.2mm spiel hat.
läuft bei uns ziemlich problemlos.
läuft jetzt ca 3 jahre,und mußten diesen Punkt sehr selten nachteachen(ca 4-5 mal in den 3 jahren dreischichtbetrieb bei ca 3000 drehteilen pro tag).
und wir haben es auch so gemacht teil ind das nest eingelegt.
mit dem Greifer im richtigen Koordinatensystem über das teil gefahren.
und dann mit Greifer auf zu auf zu schauen wo der greifer das Teil hinzieht
und entsprechend mit den Achsen korrigieren bis sich das teil beim greifer auf zu auf zu nicht mehr auf eine seite zieht(also nicht mehr bewegt.
dann muß man aber auch noch die vorrangegangenen punkte teachen.
den haben wir dann so geteacht im richtigen koordinatensystem (in unserem fall in Z nach oben gefahren bis man den gewünschten punkt erreicht hat und mit modify Enter teachen.
hat immer gut funktioniert.
voraussetzung ist natürlich auch bei so einer engen toleranz das das nest immer sehr genau
an der gleiche stelle seht.
und wir fahren den Punkt auch linear mit MOVL und auch P=0.
und auch immer rückwärts erst der punkt im Nest und dann die vorderen punkte
bei uns funktioniert es gut ich denke 4-5 mal in drei Jahren bei dreischichtbetrieb ist OK

mir hat das mal ein Monteur von Fa.Index (Drehmaschinen) gesagt das sie das auch mit dem Stäublirobi so machen immer erst die genaue position.