Rampe

[Max_Wie]

Hallo

Ich bekomme demnächst einen HP6 Roboter mit NX100 Steuerung! Ich möchte damit Versuche zum Herausfinden der maximalen Schweißgeschwindigkeit machen! Dazu möchte ich mit einer Startgeschwindigkeit beginnen und gleichmäßig schneller werden,damit ich bei jedem Punkt sagen kann,wie schnell ich da war! In der Bedienungsanleitung habe ich allerdings keine Befehle für eine Rampe gefunden! Ist dies mit einem Motoman überhaupt möglich?

Besten Dank
Max

[ASIMO]

Hm, das sind aber zwei Paar Schuhe...

  Die Geschwindigkeit wird ganz normal bei Joint-Bewegungen in Prozent, und bei interpolierten Bewegungen in mm/s eingegeben. Dazu kann man noch die Start- und die Stoprampe für jede Bewegung editieren, indem der Verfahrbefehl mit SELECT angewählt wird. Dort ist dann ACC die Startrampe und DCC die Stoprampe.

Ich hoffe Du kannst damit was anfangen.

CU ASIMO

[Max_Wie]

Besten Dank

Aber ist das nicht die Beschleunigung bis er die eingestellte Geschwindigkeit erreicht (ACC)bzw wieder auf 0 (BCC) geht?Was ich brauchen würde ist eine Strecke von A nach B. Bei Punkt A habe ich die Anfangsgeschwindigkeit v1, bei Punkt B habe ich die Endgeschwindigkeit V2! Dazwischen soll es gleichmäßig beschleunigen! Anhand der Länge wo die Schweißnaht noch in Ordnung ist, kann ich dann die Maximalgeschwindigkeit ausloten! Geht das mit der Startrampe?

BG
Max

[ASIMO]

das ist auf jeden Fall einen Versuch Wert,

ich würde hier mehrere Punkte mit steigender Geschwindigkeit auf deiner Strecke hintereinander teachen und mit PL-Level 4 verschleifen. Dann die Zwischenpunkte mit einer sehr flachen Beschleunigungsrampe (z.B 10) versehen, und die Stoprampe NICHT benutzen. Ich kann das leider zur Zeit nicht selber testen da ich unterwegs bin. Eine Andere Möglichkeit fällt mir leider hierzu nicht ein.

Viel Glück dabei
CU ASIMO

[Max_Wie]

Ok,besten Dank

Werd es gleich probieren sobald ich den Roboter hab!
 

Lg
max