Prüfjob

[jurgen]

Hallo
ich bin relativ neu hier,und habe auch noch nicht sehr lange mit Robotern zu tun.
wir haben 4 Motomann HP3L mit der NX100 steuerung die be uns CNC Drehmaschine mir Rohlingen bestücken,entnehmen und den grat an dem bearbeitetem teil an einer bürststation wegbürsten soll.
ich habe vor ca 3-4 wochen eine Bedienerschulung und eine Wartungschulung bei Motoman in Eschborn gemacht.
Jetzt habe ich noch eine Frage was es sich genau mit dem prüfjob auf sich hat?
ich habe es so verstanden da bei uns der Roboter das Teil sehr genau in die drehmaschine einführen muß also im 0.1mm  bereich wäre es von vorteil wenn ich meinen Roboter nach einer kollision mit einem Prüfjob prüfen kann.
und zwar hat man mir gesagt das der prüfjob so aufgebaut sein sollte das er alle achsen beinhaltet auch die t-achse ich soll ein profilmaterial als Werkzeug auf dem roboter befestigen und das gegenprofilmaterial an eine belibígen stelle auserhalb der Maschine befestigen,und soll dann einen prüfjob erstellen der das profilmaterial am robi ind das gegenprofilmaterial  einführt und so dann abspeischern.
somit hätte ich eine sehr genau überprüfung ob mein robi nach einer kollision,oder einer anderen unstimmigkeit(z.b teil wird in maschine nicht mehr richtig eingeführt) noch  in ordnung ist oder ob was verschoben ist.
man sagte mir auch ich soll dann immer erst den Robi mit dem prüfjob prüfen bevor ich einen punkt nachteache.
frage ist das richtig oder habe ich das richtig verstanden?
und für was macht so ein prüfjob sonst noch sinn?

würde mich sehr freuen wenn mir jemand weiterhelfen kann

vielen dank fürs lesen
gruß jurgen

[wieso]

Hallo jurgen,
ein Prüfjob dient, wie Du schon richtig beschrieben hast, zur Kontrolle
des Robotersystems nach einer Kollision.
Normalerweise fährt man nach einen Crash alle Achsen in Nullposition
(Pfeil auf Pfeil). Da aber die Roboter je nach Typ andere Nullpositionen haben
und die Markierungen manchmal nicht mehr vorhanden sind ist es Ratsam ein
Prüfjobzu erstellen.
Beachte aber bitte Folgendes:
1. Der externe beliebige Punkt sollte eine Spitze (Fixpunkt)  sein.
2. Der externe beliebige Punkt sollte nicht so einfach zu verschieben sein.
3. Das Werkzeug von Roboter sollte auch einen Fixpunkt besitzen. Sonst    ein Kalibierwerkzeug benutzen.
4. Dieser Fixpunkt sollte TCP Vermessen sein (Überprüfen des TCP mit den
    Handachsen).
Wenn Du jetzt nach einer Kollision den Prüfjob aufrufst und den Punkt anfährst und der Roboter neben den externen Punkt fährt, kann das drei Ursachen haben.
Werkzeug verbogen - Roboterachse verschoben - der externe beliebige Punkt
hat sich warum auch immer verschoben.
Dann noch zum Schluß: Sollte sich bei einen Crash mehr als eine Roboterachse verschoben haben - kannst du Deinen Prüfjob in die Tonne
werfen  :
Schau dir auch bitte das Thema "Grundstellung Nullpunkt" an.

Ich hoffe ich habe Dir weiterhelfen können.
Ansonsten man liest sich.

Gruß Wieso

[jurgen]

Hallo Wieso
Danke erst mal für das lesen meiner Fragen,und die Antworten.
wenn ich also eine Kollision gehabt habe dann muß erst mal alle achsen in die Nullposition
fahren und prüfen ob die Markierungen übereinstimmen?
Ich weiß das es eine prüfmetode gibt die sehr genau anzeigt ob die Markierungen richtig aufeinander stehen da wir aber das gerät nciht haben hat man mir gesagt das man das mit einem prüfjob auch machen kann.
Die punkte 1-4 die du mir da geschrieben haben sind mir klar.

nur was mir nicht klar ist was soll ich jetzt genau machen wenn ich eine Kolision hatte?

Nullpunkt anfahren oder Prüfjob und schauen ob alle achsen noch passen?

Was ist der unterschied zwischen dem prüfjob und dem Nullpunkt (ich ich habe gedacht das der Nullpunkt nicht so genau ist wie der prüfjob da ich den prüfjob nicht mit einer Spitze sondern mit einem Passgenauem profilmaterial mache.also ich meine das so die prüfstation ist fest und hat eine Vierkantmatritze und das werkzeug am robi ist ein vierkant der genau in die matritze passen muß)?

ganz klar ist mir das immer noch nicht aber ich werde mal das thema grundstellung Nullpunkt anschauen

 :huh:wenn ich ehrlich bin verstehe ich nicht was der unterschied zwischen nullpunkt und prüfjob ist?
trotzdem dankeschön

[fallon]

Der Nullpunkt ist die Grundstellung von Motoman, den man mit dem Kalibrierwerkzeug durch die "Löcher" einstellt. Damit kannst du prüfen, ob sich die Pulswerte der Motoren noch mit den tasächlichen 0-Positionen übereinstimmen.

TIP:
Hat man das Werkzeug nicht, kann man sich mit einen kleinen Trick ein wenig behelfen. Einen passenden Bolzen besorgen, die prüfende Achse etwas verdrehen, Bolzen in die Bohrung einführen und eine Markierung machen. Bolzen entfernen, die Achse Pulsgeneu einstellen und Bolzen wieder einführen. Er muss dann satt tifergleiten, ohne zu verkanten. Unbedingr bolzen wieder entfernen. Nicht so genau wie das Werkzeug, man kann aber schon sehr gute Erfoge erziehlen.

Dann gibt es eine sogenannte 2.-0-Position. Es ist eine beliebige Markierung im Raum, die mit den Werkzeug angefahren wird. Üblicherweise ist das eine Spitze-Spitze Fahrt.

Beide Positionen stellen nur einen Vergleich von 2. Punkten dar.

Ein Prüfjob kann viel komplexer sein. Zum Beispiel kann man mit einen Bauteil in eine Schablone einfahren. Damit wird nicht nur die Punktgenauigkeit getestet, sondern auch die Verfahrensgenauigkeit.
Sinnvoll ist, das du diese Test alle mit den Standartgreifer ausführen kannst, damit keine Unstimmigkeiten beim Umbau einschleichen. D.h. für jedes Werkzeug ein eigenen Prüfjob anlegen.

Hast du einen Chrash gehabt, zuerst die 2.-0-Position anfahren. Ist sie in Ordnung, sollte sowohl der Robbi als auch das Werkzeug in Ordnung sein. Ist die Position verschoben, kann der Robbi oder deas Werkzeug fehlerhaft sein. Dann die 0-Position anfahren. Ist die Position in Ordnung, hat dein Werkzeug einen Schaden. Ist die Nullposition verschoben, kann man sie nachjustieren.

Mit den Prüfjob kann man dann den Ablauf und die Genauigkeit  einer Bewegung testen(z.B. wenn die Arbeitszelle abgewählt ist und externe Steuereinheiten überbrückt wird)

Ich hoffe ich konnte dir ein wenig helfen.

gruss
Fallon

[jurgen]

Hallo
zuerst einmal dankeschön an wieso und fallon
Fallon so wie du mir das beschrieben hast habe ich das sehr gut verstanden.
das mit der null position prüfen habe ich mir schon was gebastelt ich mache das mit einer Messuhr.
ich bedanke mich dann nochmals für die freundliche Hilfe
hat mir sehr gut geholfen
gruß jurgen