Job einspielen

[fallon]

Hi Leuts und ein frohes neues Jahr.

Hier mal eine Frage:

Kann man einen Job in einer Steuerung ( NX100) einspielen, wärend ein Robbi im Remote Modus ist ? Folgendes Szenario ist geplant:
Robboter ist in einer Warteposition, eine Teachbahn wird extern errechnet und ein Job generiert und eingespielt. Das heist auch, der Job muss dabei ersetzt werden. Auf ein Signal hin würde dann der Robbi dieses Programm abfahren.

Denkbar wäre auch, das man Positionsdaten in eine Art Datenbank oder Array schreibt, die dann abgefahren werden können.

Wäre nett, wenn einer eine Antwort wüsste und mich an seinen Wissensschatz teilhaben lässt.

Fallon

[Blauer]

Kurz und schmerzlos:
wenn die Servos on sind kannst du keinen Job einspielen, soweit ich weiss.
Probiers doch mal aus mit irgendeinem Job wärend du im Remote Mode bist.



MfG
Blauer

[fallon]

Also, wenn ich normalerweise im Remote-Modus bin, kann ich zb. über die CF-Card nichts aufspielen. Deswegen ja die Frage, ob es da irgendwelche Möglichkeiten gibt.

Es würde uns aber ausreichen, eine Positionsliste in den Robbi zu bekommen. Zur Zeit können wir offline eine Position generieren und dann wärend des Betriebes in den Robbi über die serielle Schnittstelle senden und verarbeiten . Unser Hauptproblem ist zur Zeit, haben wir mehrere Datensätze, wie bekommen wir sie in den Robbi, so das er sie sauber und gleichmässig verarbeitet.

Senden wir nur einen Datensatz, lassen den Robbi fahren, und dann den nächsten Datensatz, das funktioniert. Sende ich aber 10 Datensätze direkt hintereinander, verliert er die letzten 9. Ich müsste da also irgendwie ein Array stricken, wo die Datensätze gespeichert werden, und nach Bedarf abgefragt werden.

Da fehlt mir zur Zeit ein wenig die Erläuchtung.

Gruss
Fallon

[Blauer]

Hast du mal versucht, deine Positionen in eine P-Variable zu schreiben und deine Move Instruktion über die Variable anzufahren??
So könnte das funktionieren, da du dann keinen neuen Jobladen müsstest sondern nur die P Variablen beschreiben.

MfG
Blauer

[Roland Keller]

Ich kenne keinen Roboter bei dem sich wärend des Ablaufs ein Programm aufspielen lässt.
Das wäre wie wenn du während der Fahrt mit dem Auto den Motor wechseln willst um schneller fahren zu können  anstatt zu schalten oder Gas zu geben.
Versuchs wie Blauer es geschrieben hat.
Schreib die Position in eine P-Variable und hol dir diese Koordinaten an der Stelle an der du sie wissen musst mit get und set in deinen anzufahrenden Punkt.

[Young-Guns]

Hallo

Ich habe in meinen Unterlagen folgendes gefunden:

Parameter RS 29 ----- Datenübertragung Job/Variablen laden während der Wiedergabe.

0=aus
1=ein

Habe mir das mal irgendwann notiert ,,,ob es dir hilft oder ob es funzt kann ich dir nicht sagen.


mfg
Young

[fallon]

Erstmal Danke für euere Antworten.

Momentan mache ich es ja so wie der Blaue  beschrieben hat. Das funktioniert auch bei einer Position super, sie wird eingelesen, in ein brauchbares Format umbewandelt, in eine P-Variable geschrieben und angefahren. Wenn ich aber mehrere Positionen sende, werden die nachfolgenden nicht ausgewertet.  Da sie über eine RS232 kommen, werden sie der Reihe nach auf die Schnittstelle gegeben. Also muss ich erst die Daten im Robbi zwischenspeichern, und dann hintereinander abfahren.
Uns macht zur Zeit das speichern der Daten die Probleme.

Fallon

[Blauer]

Wenn du Position nach Position sendest, dann wird das auch funktionieren. Du musst nur für jede Position eine neue P-Variable nehmen oder die beschriebene in einer neuen sichern. Wenn du dann jeweils den close/ open Befehl ausführst, um eine Position an die Steuerung zu übermitteln, dann kannst eine flexible Bahn ohne geteachte Punkte über die Variablen abfahren.

Probiers mal oder sag mal, wie du deine Positionen an NX übermittelst.

Gruß vom
Blauen

[fallon]

Danke für euere Hilfe, Problem gelöst:

Wenn man eine FTP-Verbindung als nxmaster aufbaut, kann man während der Robbi im Remote-Modus ist, gleichzeitig Jobs löschen und einspielen.

Aber Vorsicht:
Der Robbi sollte dabei sicherheitshalber in einer definierten Position stehen, und man sollte genau wissen was man tut. Solche Aktionen sind nicht ganz ungefährlich.