Grundstellung/Nullpunkt

[Motofan]

Hallo zusammen,

ich heisse Martin und darf mich seit kurzem an einem Motoman auslassen
An sich ist die NX100 Steuerung ja garnicht so schwer. Trotzdem kommen nun langsam Fragen auf.

Mir geht es um die Grundstellung des Roboters. Wie kann ich überprüfen ob diese Stellung noch stimmt?
Ich weiss das im Schaltschrank die Koordinaten für den Nullpunkt auf so einem kleinem Aufkleber stehen.
Hinter den Werten wurden aber handschriftlich noch Daten mit +/- eingetragen. Was ich nicht ganz verstehe.

Kann mir jemand erklären wie ich mit diesen Daten den Nullpunkt überprüfen kann.
Ich vermute nämlich das nach einer Kollision der Robi etwas verschoben ist.

MfG Martin

[chezz]

Moin alleine.

Die handschriftlichen Werte hinter den (Null-)Kalibrationspulsen sind das Finetuning seitens Motoman und für den Anwender nicht weiter interessant. Manchmal sind handschriftliche Werte durchgestrichen und es stehen neue da. Das deutet dann auf Motor- / Getriebetausch hin. So wurde es mir von einem ServiceMan gesagt.

Was ist mit den Markierungen am Manipulator? Passen die noch? Eine Positionskontrolle nach Crash ist eigentlich nur dann möglich, wenn es vor dem Crash eine genau vermessene Referenzposition gab. Fahr die nochmal an und kontrollier dann. An einem User-Koordinatensystem kannst Du eine Verschiebung eventuell auch sehen, wenn der Robi einen langen Weg darin zurücklegt.
Ansonsten ist das ein sehr schwieriges unterfangen.

Ich hoffe, ich konnte helfen.

[Motofan]

Hi cheez,

danke für die Infos. Wir haben durchgestrichene und ergänzte Werte auf dem Aufkleber stehen. Obwohl der Roboter neu ist, dann hat Motoman sicher bei der Fertigung noch irgendwas nachgestellt. Aber gut zu wissen, erscheint mir auch logisch.

Da unser Roboter sandstrahlt ist er in einem dicken Gummimantel eingepackt, daher kann ich die Markierungen nicht sehen.
Mein Problem ist, das der Roboter mit einer kompletten Sandstrahlkabine bei einer Firma in Polen gekauft wurde. War halt wohl das günstige am Markt
Daher haben wir null Support von Motoman, wir haben auch keine Schulung bekommen. Die Bedienungsanleitung für die NX100 musste ich hier runterladen weil die nicht mitgeliefert wurde. Ist eigentlich alles unglaublich.

Eine Referenzposition hatten wir vor dem Crash nicht. Ich habe mir nun eine Spitze gebaut und ein Programm geschrieben das diese Spitze in 2 Positionen anfährt. Dadurch kann ja jetzt zum. ungefähr sehen ob die Position noch stimmt.
Ist es OK wenn ich jetzt einfach die "neue" Nullposition als Referenz nehme. Habe nun alle Programme in dieser Nullposition geteached. Wenn ich jetzt wieder die echte herstelle, wäre ja alles etwas verschoben.
Oder schadet das irgendwie dem Roboter?
Beim Sandstrahlen kommt es ja nicht auf ein paar Millimeter an.

Achso, kann mir vielleicht noch jemand sagen wie das mit der Wartung aussieht, gibt es da vielleicht irgendein PDF zu? Ich hätte gern ein paar Infos zu den Wartungsintervallen für den UP50N und was dann da gemacht werden muss und von wem.

Gruß Martin

[Minimann]

Hi Motofan,

das ist klar wenn Du einen gebrauchten Roboter kaufst, dass Du ohne Geld keine Schulung oder Doku von Motoman kriegst. Leider... So teuer ist eine Schulung aber nicht

Trag doch mal die Standartwerde des Roboters (ohne Klammer) ein und teache so einen Meter vom Robbi weg eine relativ lange Gerade ca. 1m mit zwei Punkten knapp über dem Boden oder einer geraden Fläche. Die Punke verbindest Du mit einem Stift. Dann fährst Du im Play Deine Gerade ab. Wenn der Robbi die Gerade sauber interpoliert ist alles gut wenn nicht, würde ich die Klammerwerte verwenden. Passts immer noch nicht.
Musst Du mit Motocalv ran und das ding Kalibrieren.

Grüße Minimann

[Motofan]

Hi Miniman,

der Roboter ist schon neu, so wie die komplette Anlage. Haben jetzt 1200 Betriebsstunden drauf, also gute 4 Monate. Leider hat dieser polnische Hersteller keinen guten Support. Die Kommunnikation mit denen ist recht schwierig. Naja ich will mich nicht beschweren, somit kann ich mich in der Firma ein bisschen unersetzlich machen.
Habe auch freie Hand bekommen und kann mich auslassen, nur die Produktion muss laufen.

Das mit der Strecke teachen und der Linie habe ich verstanden. Aber wo genau soll ich die Werte eintragen?
Das verstehe ich nicht ganz.

Gruß Martin

[wieso]

Hallo Motofan,
die Absolutdaten werden im Menü:     ROBOTER -- NULLPOSITION
eingetragen. Diesen Menü Punkt sieht Du aber erst im Erweiterten Modus
( 3 Schlüssel in der Statusanzeige). Aber notiere Dir vorher die alten Daten. Bedenke das bei ändern der ABS-Daten die Programme nicht mehr passen!
Es gibt noch eine Möglichkeit den Roboter zu überprüfen indem Du das Werktzeug vermisst, und danach im rechtwickligen Koordinatensystem die Handachsen R-B-T bewegst. Dann muss sich der Roboter um den
TCP = Tool Center Point drehen.

 Gruß Wieso

[Motofan]

Hi Wieso,

danke für die Tips Hat mir sehr weiter geholfen. Der Robbi war nicht verstellt und er dreht sich perfekt um den TCP.

Gruß Martin