Was passiert bei Notaus betätigung?

[waggy]

Hallo !

was passiert wenn jemand den Notausschalter betätigt? i n welchen zusatand geht dann der roboter ?

wie kann man neben einem Laufendem Programm, zeitgleich alle aus und eingänge überwachen ohne einen Interrupt zu verwenden ?

Kann mittels Profi bus auf Servo-on zugegriffen werden ?

Angenommen man hätte Sicherheitstüren, und wollte diese Öffnen, welchen befehl benutzt man um das laufende Program zu stoppen und dann nach schließen der Türen das Program fort zu setzten ? 
wäre toll wenn mir jemand diese Fragen zu halbwegs beantworten könnte.

greez Stephan

[Urmel]

Hallo,

gleich so viele Fragen auf einmal. 

was passiert wenn jemand den Notausschalter betätigt? i n welchen zusatand geht dann der roboter ?

Der Roboter macht eine Notbremsung, die Servos werden ausgeschaltet, alle laufenenden Programme stoppen wo sie grade sind, die Steuerung geht in den Fehlerzustand usw.

wie kann man neben einem Laufendem Programm, zeitgleich alle aus und eingänge überwachen ohne einen Interrupt zu verwenden ?

Z.B. in weiteren parallelen Roboterprogrammen oder über einen angeschlossenen PC.

Kann mittels Profi bus auf Servo-on zugegriffen werden ?

Ja, indem man den entsprechenden Parameter auf die gewünschte Bitnummer einstellt.

Angenommen man hätte Sicherheitstüren, und wollte diese Öffnen, welchen befehl benutzt man um das laufende Program zu stoppen und dann nach schließen der Türen das Program fort zu setzten ? 

Das muss man von außen machen, über die Tastatur der Steuerung, über IO-Bits oder von einem angeschlossenen PC.

Grüße

  Urmel

[Urmel]

Angenommen man hätte Sicherheitstüren, und wollte diese Öffnen, welchen befehl benutzt man um das laufende Program zu stoppen und dann nach schließen der Türen das Program fort zu setzten ? 

Das muss man von außen machen, über die Tastatur der Steuerung, über IO-Bits oder von einem angeschlossenen PC.

Was mir gerade noch dazu einfällt:

Man kann dem Roboter eine sichere Parkposition geben, die von einem Sicherheitsschalter überwacht wird. Dieser wird dann so mit den Sicherheitstüren verknüpft, dass es nur einen Alarm gibt, wenn eine Tür offen ist und der Roboter nicht in der Parkposition ist.

Dann kann man sein Programm so auslegen, dass man es nicht anhalten muss, wenn man eine Tür öffnet.

[greenhorn]

Angenommen man hätte Sicherheitstüren, und wollte diese Öffnen, welchen befehl benutzt man um das laufende Program zu stoppen und dann nach schließen der Türen das Program fort zu setzten ? 

Das muss man von außen machen, über die Tastatur der Steuerung, über IO-Bits oder von einem angeschlossenen PC.

Was mir gerade noch dazu einfällt:

Man kann dem Roboter eine sichere Parkposition geben, die von einem Sicherheitsschalter überwacht wird. Dieser wird dann so mit den Sicherheitstüren verknüpft, dass es nur einen Alarm gibt, wenn eine Tür offen ist und der Roboter nicht in der Parkposition ist.

Dann kann man sein Programm so auslegen, dass man es nicht anhalten muss, wenn man eine Tür öffnet.

Hallo,
habe eine Frage zu diesem Thema. Was muss bei so einer "sicheren Parkposition" beachtet werden, damit das vorschriftsmäßig umgesetzt ist (Sicherheitsschalter-Typ, Position...)?

Gruß
Greenhorn

[Urmel]

Nun, der lose Teil des Sicherheitsschalters für die Homeposition sitzt üblicherweise entweder am Unterarm des Roboters oder am Werkzeug. Er wird dann über ein ensprechendes Sicherheitsrelais mit dem Türschalter Oder-verknüpft.

Grüße

  Urmel

[greenhorn]

Das ist soweit klar.

Meine Frage ist mehr die, ob in so einem Fall ein bestimmter Sicherheitsschalter-Typ verwendet werden muss (z.B. einen berührungslosen Sicherheitssensor - wegen abreißgefahr oder sonstigen Gründen...) oder ob ein "Standard-Sicherheitsschalter" mit einem Betätiger (z.B. Schmersal AZ15/16) verwendet werden darf.

Gruß
Greenhorn

[Urmel]

Ich habe in solchen Anwendungen eigentlich bisher nur berührungslose Schalter gesehen. Allein schon wegen der hohen Zahl von Betätigungen und weil man die auf beliebigen Wegen anfahren kann, man muss nicht so genau zielen ...