Von Pos. 1 zu Pos. 2 in bestimmter Zeit fahren ??

[FeierFreund]

Hi....

Gibt es eine Möglichkeit mit einem RV-EN  einen Weg zwischen zwei vorgegebenen Positionen in einer vorgegebenen Zeit zu fahren?

Der Hintergrund ist folgender: Ich arbeite in der Automobilindustrie und führe Prüfungen an Autoteilen aller Art durch.  Nun habe ich den Auftrag, Kontakte zu prüfen.  Diese sollen mit einer Steckgeschwindigkeit von 600mm pro 10sec. gesteckt und wieder getrennt werden.  Die Kontaktfäche ist 5mm lang. Also muss ich in einer Zeit von 0,083sec. den Kontakt gesteckt und in der selben Zeit wieder getrennt haben. Bei dieser Prüfung wird der elektrische Widerstand während des Steck- und Trennvorgangs gemessen.

Währe sehr froh wenn mir jemand helfen könnte, im Handbuch finde ich nichts passendes zu dem Thema und in der Firma kann mir leider auch niemand was zu dem Thema sagen

Gruß, Konrad

[Urmel]

Solche Anwendungen werden üblicherweise mit der externen Echtzeitsteuerung gemacht.

Dabei hat jeder Bewegungsschritt eine feste Länge. Diese beträgt bei den aktuellen Modellen
7.1 Millisekunden. Beim RV-E4NM sind es 20 Millisekunden und beim RV-E2 30 Millisekunden.

Die Geschwindigkeit wird indirekt über die Weglänge eines Schrittes festgelegt.

Das Roboterprogramm läuft dabei nicht auf der Robotersteuerung sondern ist ein C++-Programm auf einem PC. Die Robotersteuerung braucht eine Netzwerkkarte (Ethernet bei den akutellen, Arcnet bei E und EN)

Der Vorteil dabei ist, dass man die Roboterbewegung mit Messtechnik auf dem PC synchronisieren kann.

Hoffe das hift dir weiter

  Urmel

[FeierFreund]

Hi...
Erstmal danke für deine Antwort.

Aber ich habe wohl schon gefunden was ich gesucht habe, und so kompliziert scheint es nicht zu sein

In der Anleitung habe ich den befehl SD gefunden mit welchem man die geschwindigkeit in mm/s einstellen kann. Genau das habe ich gesucht.

Aber wie gesagt, trotzdem danke

Gruß, Konrad

[Urmel]

Hallo,

wenn eine einfache Linearbewegung reicht, dann ist es so gut.

Allerdings hält der Roboter diese Geschwindigkeit nicht permanent, sondern
beschleunigt am Anfang der Bewegung und bremst am Ende.

In Melfa Basic gibt es einige Möglichkeiten auf die Beschleungigung
Einfluß zu nehmen.

In Movemaster Command ging das wohl nur über Parameter.
Schau dir im Handbuch mal die Parameter CNT und ADL an.
Eventuell kann man damit das Ergebnis verbessern.

Insbesondere der Parameter ADL legt fest, dass der Roboter die eingestellte
Geschwindigkeit erst nach 0,2 Sekunden erreicht. Das ist ja viel länger
als die von dir oben genannte Zeit.

Wenn es wirklich 80 Millisekunden und konstante Geschwindigkeit
seien müssen, führt wie gesagt an MXT kein Weg vorbei, da ist
die Beschleunigung nur durch die Motorleistung begrenzt. Außerdem
bekommt man bei jedem Schritt die Roboterposition zurück und
kann damit beweisen, dass man wirklich mit der geforderten Geschwindigkeit
fährt.

Gerade in der Automobilindustrie sind solche Anwendungen ja von
Messmittelfähigkeitsnachweisen und Prüfmittelaudits geplagt. 


Grüße
  Urmel