Überprüfung ob Position erreichbar

[al3x]

Abend.

Folgendes Problem:
Wenn ich im Programme eine Position ausrechne und dieses anfahren möchte und diese nicht erreichbar ist bringt der Roboter einen Fehler und Piepst. Gibt es auch eine Funktion in der ich davor einfach überprüfen kann ob die Position anfahrbar ist und wenn nicht eine Meldung zurückliefert ohne gleich mit Fehlermeldung stehen zu bleiben?

mfg
Alex

[Robotnik]

Beim Kuka gibt's ne Funktion Forward() und Inverse(). Diese gibt als mögliche Fehlerursache "Arbeitsraumfehler" zurück.
Musst mal schaun... vielleicht gibts sowas auch bei deinem Robbi.

[Urmel]

Gibt es auch eine Funktion in der ich davor einfach überprüfen kann ob die Position anfahrbar ist und wenn nicht eine Meldung zurückliefert ohne gleich mit Fehlermeldung stehen zu bleiben?

Ja, das geht mit PosCq (bzw. POSCQ in Melfa Basic 4).

Ein PosCq(P1) liefert 1 wenn P1 angefahren werden kann, sonst 0. Dabei sollten auch Achs- und Arbeitsraumeinschränkungen beachtet werden.

Musst mal schaun... vielleicht gibts sowas auch bei deinem Robbi.

Ja, das wären PToJ und JToP, aber die beachten keine Gelenk- und Arbeitsraumbegrenzungen und liefern auch einen Fehler, wenn die Kinematik da nicht hinkommt.