Steuerbefehle für CR2B-574 mit Roboter RV-3SB

[Veit]

Guten Tag,

ich beschäftige mich neuerdings mit einem Roboter Typ RV-3SB mit einem Steuergerät CR2B-574 und habe dazu ein paar Einstiegsfragen zur Befehlssteuerung.
Ein PC kommuniziert mit dem Steuergerät  über RS232 (und bald Ethernet)-Schnittstelle in einem VB-Programm, indem es Textstrings an das SG sendet.

Wie so oft im Leben muss man ein bereits vorhandenes Programm abändern / verbessern. Mir fehlen allerdings die passenden Befehle, und ich habe schon das Handbuch gewälzt und gegooglet wie ein Bekloppter, aber ich glaube ich steh' auf'm Schlauch 

Im Handbuch, also ich meine die MELFA Bedienungs- und Programmieranleitung, stehen alle Befehle ja in der MELFA-Sprache (wenn ich das richtig verstehe).
Zum Beispiel

Code:

SERVO ON

um die Servos anzuschalten.
Im vorhandenen Programm werden die aber direkt übertragen, zum Beispiel

Code:

1;1;SRVON

statt oben der MELFA-Befehl.

Was sind das für Befehlsarten und wo gibt es eine Übersicht dazu? Oder ähnliches? Was mir irgendwie bei der Programmierung weiter helfen könnte? Warum braucht man das "1;1;"?

Möchte zum Beispiel die Kollisionserkennung aktivieren, Handbuch sagt

Code:

COLCHK ON

aber das Steuergerät quittiert mir den Befehl nicht positiv.

Ich finde das entsprechende Äquivalent nicht. Aber irgendwie muss es dazu doch eine Entsprechung geben, das sind doch sicherlich Standard-Befehle. Ist das eine andere Sprache? Oder bin ich einfach zu doof zum Suchen?

Gruß,
Veit

[Urmel]

Hallo,

du hast es im Prinzip mit zwei Sachen zu tun, der Programmiersprache (Melfa Basic) und dem Kommunikationsprotokoll.

Melfa Basic ist im Programmierhandbuch beschrieben. Für das Kommunikationsprotokoll gibt es eine Beschreibung "Connection with personal computer  [RS232/Ethernet]".

Letztere ist nicht Bestandteil der normalen Handbücher und normalerweise nur auf Anfrage direkt von Mitsubishi zu erhalten. (Und nein, ich wurde ausdrücklich darum gebeten sie hier nicht zu posten.)

Der Grund für die 1;1 Notation liegt darin, dass die Robotersteuerung multitaskingfähig ist und neben dem Roboterarm auch unabhängige Mechanismen aus Zusatzachsen ansteuern kann.

Das Sendeformat ist

<RobotNo>;<SlotNo>;<Command><Arguments>

eine Antwort hat die Form

QoK<Answer>

oder

QeR<ErrorNo>


Die Commands findest du in besagter Beschreibung.


Grüße

  Urmel

[Veit]

Super! 

Deine Tipps haben mir sehr geholfen, und auch mit besagter Anleitung vom Mitsubishi-Support bin ich prima vorwärts gekommen. 

Mal schauen, werde sicherlich noch ein paar Fragen hier rein posten.

Bis dahin!
Veit