Software Pakete Mitsubishi

[robot_user]

Hallo  zusammen,

mich würde einmal interessieren, was Mitsubishi alles für Softwarepakete anbietet. Auf der deutschen Homepage findet man leider nicht all zu viele Informationen.

Bisher habe ich folgende Softwarepakete gefunden:

• COSIROB - Wenn ich richtig verstehe ist dies ein offline Editor zur Erstellung von MELFA-BASIC Programmen oder Movemaser Roboterprogrammen. Was unterstützt die Software noch? Gibt es einen Debugger in der Software oder nur einen Syntax-Check?
• CIROS Programming - Ist wohl der Nachfolger von COSIROB??  Oder werden hier nicht so viele Befehle unterstützt? Was kann ich mit dieser Softwar alles anfangen?
• CIROS Studio MEL 5.0 - 3D-Software für visualisierungszwecke in der Entwicklung von Roboterzellen...
• MELFA-Works - ebenfalls eine 3D-Software für visualisierungszwecke, programmierung etc. für die Entwicklung von Roboterzellen...
• MELFA-Vision - Software zur Bilderkennung von zufällig bereitgestellten Teilen, einer Gut- bzw. Schlechtteilsortierung etc.

Sind diese Informationen noch aktuell? Oder gibt es mittlerweile andere Softwarepakete die von Mitsubishi vertrieben werden? Welche Softwarepakete verkauft Mitsubishi aktuell?

Mich interessiert z.B. auch wie Bandverfolgung  (Conveyor Tracking) funktioniert. Wird hier eine seperate Software verkauft und was kann das Conveyor Tracking von Mitsubishi?

Ebenso würde mich die Compliance Control sowie die Achsabhängige Momentenüberwachung interessieren. Wie sensiebel sind diese Optionen? Sind sie schwer zu integrieren?

Fragen über Fragen... Wäre super, wenn ihr mir etwas weiter helfen könntet.

DANKE!!! 

[Urmel]

Na dann will ich mal das Chaos ordnen, kann ja auch ein wenig Eigenwerbung machen.

Welche Softwarepakete verkauft Mitsubishi aktuell?

Cosirop und Cosimir, neuer Name Ciros bzw. Ciros Studio, stammen ursprünglich von der Uni Dortmund. Sie sind keine Mitsubishi Produkte, werden (oder wurden ?) aber von Mitsubishi Europa verkauft.

Es gibt auch die originale Programmiersoftware von Mitsubishi Japan (RT Toolbox, seit 2009 RT-Toolbox 2), die war bisher ausserhalb von Europa Standard, in Europa gab es sie auch, war aber weniger verbreitet. Diese Software gibt es in zwei Größen, mit und ohne Simulation. Die Software auf den größeren Teachboxen (mit Touch und Windows CE) basiert ebenfalls auf der RT-Toolbox.

MELFA-Works ist ein Add-In für das CAD-System Solid Works und ist die High-End Offline Programmierungslösung. Es läuft nur mit diesem CAD, was man extra kaufen muss.

MELFA-Vision ist eine Software zur Ansteuerung von Cognex-Kameras. Es gibt da eine Kooperation mit Mitsubishi. (Der Roboter kann natürlich auch mit anderen Bildverarbeitungen arbeiten.)

Wo wir dann bei Kooperationen wären:

RobPoint ist eine Software zum handgeführten Teachen des Roboters über 6D-Maus oder Kraft-Momenten-Sensor. Es stammt von der Firma Battenberg aus Marburg .

Zwei weitere Produkte von Battenberg sind (normalerweise nur zusammen mit einem Roboter erhältlich):

RobFlow, eine Software für einfache Programmierung von Anwendungen, die auf der Echtzeitsteuerung basieren, ohne dass man selbst C++ Kenntnisse besitzen muss.

RobCommand, eine C++ oder .net Bibliothek mit vielen Funktionen der oben genannten Programme, die man in eigene Software einbinden kann.


Was das Tracking angeht, am besten ins Handbuch schauen. Weitere Software (außer evtl. Melfa Vision) braucht man dafür nicht.

Compliance, am besten vorführen lassen (Systemhaus oder Mitsubishi Kundencenter) und mit Kraftsensorik (siehe z.B. RobFlow) vergleichen ...


Hoffe das gibt einen kleinen Überblick ...

[robot_user]

Hallo Urmel!

Super  Vielen Dank für deine äusserst Umfangreiche und sehr informative Auskunft! 

Ein paar kleine Fragen habe ich aber leider noch...

COSIROP gibt es jetzt also nur noch unter der Bezeichnung Ciros? Was kann bzw. gehört hier zum Funktionsumfang des Softwarepaketes? Wenn ich es richtig verstehe, gibt es einmal Ciros Programming (Offline-Editor) und zusätzlich dazu Ciros Studion Mel 5.0 (zu Visualisierungszwecken). Mitsubishi hat leider dazu noch keine Handbücher auf ihre Page gestellt...

Wo wir dann bei Kooperationen wären:

RobFlow, eine Software für einfache Programmierung von Anwendungen, die auf der Echtzeitsteuerung basieren, ohne dass man selbst C++ Kenntnisse besitzen muss.

RobCommand, eine C++ oder .net Bibliothek mit vielen Funktionen der oben genannten Programme, die man in eigene Software einbinden kann.


Was das Tracking angeht, am besten ins Handbuch schauen. Weitere Software (außer evtl. Melfa Vision) braucht man dafür nicht.

Was kann ich denn mit der Applikation RobFlow genau machen? Die Software ist wohl ein Spezialtool für Messtechnische Anwendungen, oder? In wie fern basieren diese auf der Echtzeitsteuerung von Mitsubishi? Läuft diese Software wohl direkt auf der Echtzeitbetriebssysteme-Ebene (z.B. Winsows CE, VxWorks, ...) des Controllers?

In welchem Handbuch finde ich denn die Informationen zum Tracking (trucking)?? Auf der Website finde ich jeweils nur die Roboter bzw. Controllerhandbücher. Im Handbuch für die Roboterarme sind nur die Befehle TRKON, TRKOFF und  TRBASE genannt (siehe trucking.jpg). Mehr finde ich darüber nicht. Ausserdem steht als Bemerkung "Special specification" als Anmerkung dabei?

Vielleicht hat ja jemand dazu ein Handbuch für mich 

Danke!

Grüße, robot_user

[Urmel]

Hallo,

Wenn ich es richtig verstehe, gibt es einmal Ciros Programming (Offline-Editor) und zusätzlich dazu Ciros Studion Mel 5.0 (zu Visualisierungszwecken). Mitsubishi hat leider dazu noch keine Handbücher auf ihre Page gestellt...

früher gab es mal ein Cosirop-Handbuch zum Download. Frag mal bei Mitsubishi nach, ob du was bekommen kannst. Da gibt es auch Doku zum Tracking.

Im Moment findet ja gerade der Wechsel von den CR*B-5xx Steuerungen auf die CR*D-7xx statt, da werden im Laufe des Jahres noch jede Menge neuer Handbücher kommen.

Läuft diese Software wohl direkt auf der Echtzeitbetriebssysteme-Ebene (z.B. Winsows CE, VxWorks, ...) des Controllers?

Nein sie läuft auf einem über Ethernet mit dem Roboter verbundenen PC und benutzt für die Bewegungssteuerung die Echtzeitsteuerung des Roboters (MXT-Befehl). Die Programmierung erfolgt über Flussdiagramme, ein Codegenerator erzeugt passende Melfa Basic Programme als Rahmen für die Echtzeitbewegungen.

[robot_user]

Hi Urmel!

früher gab es mal ein Cosirop-Handbuch zum Download. Frag mal bei Mitsubishi nach, ob du was bekommen kannst. Da gibt es auch Doku zum Tracking.

Das Handbuch von Cosirop habe ich im Downloadbereich bei Mitsubishi bereits gefunden. Aber zur "neuen" Umgebung findet sich auf der Seite leider noch nix...
Ich werde heute einfach mal die Leute bei Mitsubishi selber kontaktieren und nachfragen bez. der Handbücher zur Software und zum Conveyor Tracking.

Im Moment findet ja gerade der Wechsel von den CR*B-5xx Steuerungen auf die CR*D-7xx statt, da werden im Laufe des Jahres noch jede Menge neuer Handbücher kommen.

Das ist ja interessant... Weiß man schon was sich so ändern soll im Vergleich zur bisherigen Steuerung? Sollte man deiner Meinung nach noch warten auf die neue Hardware?

Nein sie läuft auf einem über Ethernet mit dem Roboter verbundenen PC und benutzt für die Bewegungssteuerung die Echtzeitsteuerung des Roboters (MXT-Befehl). Die Programmierung erfolgt über Flussdiagramme, ein Codegenerator erzeugt passende Melfa Basic Programme als Rahmen für die Echtzeitbewegungen.

So stelle ich mir moderne Roboterprogrammierung vor...  Das klingt ja super. Somit braucht man sich wohl gar nicht mehr mit der eigentlichen Roboterprogrammierung/Programmiersprache beschäftigen.
Die eigentliche Programmierung am PC ist dann wohl vergleichbar wie z.B. bei Siemens die Graph Schrittkettenprogrammierung, oder?

Grüße

[Urmel]

Das ist ja interessant... Weiß man schon was sich so ändern soll im Vergleich zur bisherigen Steuerung? Sollte man deiner Meinung nach noch warten auf die neue Hardware?

Die neuen Modelle werden schon ausgeliefert. Alle bisherigen Roboter der S-Serie (also z.B. der der RV-6S) bekommen einen Nachfolger der SD-Serie (z.B. RV-6SD). Optional gibt es auch eine SQ-Steuerung, bei der die Robotersteuerung modular mit einer Melsec-Q SPS aufgebaut ist.

Die Roboter der A-Serie (RV-2AJ, RP-1AH usw.) bleiben.

Die Webseite wird wahrscheinlich erst nach der Hannover Messe geupdated. Vorabversionen der englischen Handbücher stehen schon in Downloadbereich. Die japanische Seite ist aktueller.
http://wwwf2.mitsubishielectric.co.jp/robot/lineup/html/products/products.htm

Die neuen Steuerungen haben schnellere Prozessoren und mehr Speicher. Melfa Basic 5 hat endlich keine Zeilennummern mehr. Der interne Interpolationstakt der Robotersteuerung beträgt jetzt um die 300 Hz statt bisher 140. Die Echtzeitsteuerung über Netzwerk bleibt aus Kompatibilitätsgründen aber wohl vorerst bei 7 ms.

Ethernet, Zusatzachsensteuerung und Encoderinterface fürs Tracking sind jetzt serienmäßig und nicht mehr auf Erweiterungskarten. Die Zusatzachsen verwenden jetzt ein optisches Netzwerk und MR-J3 Servoverstärker, statt MR-J2S. Zusätzlich gibts noch einen USB-Anschluss für den PC.

Die eigentliche Programmierung am PC ist dann wohl vergleichbar wie z.B. bei Siemens die Graph Schrittkettenprogrammierung, oder?

Ja. Wobei man viel mehr machen kann als nur Roboter programmieren. Man kann auch Messsignale analysieren und bewerten. Manche Leute nehmen das Programm auch ohne Roboter, als Steuerungssoftware für Prüfstände.

[robot_user]

Grüß dich Urmel,

vielen Dank für deine Hilfe... Somit konnte ich mir schon mal einen super Überblick verschaffen über die Mitsubishi Roboter und deren Software. 

Wenn alles gut geht, werde ich dieses Jahr auch auf die Hannover Messe schauen um mich dort mal  etwas genauer zu informieren.
Vor allem ist es auch schon immer cool die Robi's in natura mal flitzen zu sehen...

Viele Grüße

robot_user

P.S.: Eine letzte Frage habe ich doch noch... Hier hast du dich wohl vertippt, oder? Oder ist der Interpolationstakt im Vergleich zur alten Steuerung langsamer geworden?
 

Die neuen Steuerungen haben schnellere Prozessoren und mehr Speicher. Melfa Basic 5 hat endlich keine Zeilennummern mehr. Der interne Interpolationstakt der Robotersteuerung beträgt jetzt 300 Hz statt 140. Die Echtzeitsteuerung über Netzwerk bleibt aus Kompatibilitätsgründen aber wohl vorerst bei 7 ms.

[Urmel]

Hier hast du dich wohl vertippt, oder?

  Öh, nöh.

300 mal pro Sekunde ist doch schneller als 140 mal.

[robot_user]

300 mal pro Sekunde ist doch schneller als 140 mal.

Oh weih!?! Ich glaub ich  sitz heut schon zu lange vor dem Computer 
SORRY! Du hast schon recht...
Habe mein Hirn jetzt wieder eingeschaltet  Klar, 3ms sind definiv schneller als 7ms

Grüße