RV-4A über Ethernet ansteuern

[cluehr]

Hallo zusammen,

Hardware:
RV-4A
MELFA CR2-532
CRn - 500

Die Aufgabe ist das Steuern des Roboters mit einem PC über die Ethernetkarte(CRn - 500). Nach Möglichkeit soll sämtliche Logik auf dem PC sein.
Die Idealvorstellung währe das einfache Versenden eines Pakets woraus der Roboter die Anzufahrenden Koordinaten entnimmt - Nach Möglichkeit ohne(wenig) Code am Roboter/Steuerrechner.

Die Unterschiede der drei vorgestellten Konzepte aus dem Handbuch waren für mich nicht eindeutig - deshalb die Frage hier.

Gruß
cluehr

[Urmel]

Hallo,

Nach Möglichkeit ohne(wenig) Code am Roboter/Steuerrechner.

das ist im Prinzip relativ einfach, siehe hier

http://www.roboterforum.de/roboter-forum/mitsubishi_roboter/steuerbefehle_fuer_cr2b574_mit_roboter_rv3sb-t3878.0.html

Allerdings ist die Anleitung eher eine Befehlsliste als ein Handbuch. Da muss man sich etwas einarbeiten.

Wer das nicht möchte, kann sich auch eine Fertiglösung inkl. Support zulegen:
http://www.battenberg.biz/content/DE/SW_RobCommand.html

Grüße

  Urmel

[cluehr]

Hallo,

vielen Dank für deine Hinweise!!!

Es wurde versucht mir einen Überblick in die Steuerung via R3 Protokoll von Mitsubishi zu verschaffen.
Das Problem ist die Art und Weise der Übertragung. (Das ist in dem pdf etwas mager beschrieben.)
Die wage Vorstellung ist nun folgende: Wird die Syntax im Anwenderprogramm nach den Vorgaben des Protokolls als Char - String (ASCII) generiert? Dieser Char - String stellt den Inhalt des Pakets da.    Stimmt das?


Zudem wurde noch einmal die Data - Link Methode genauer untersucht. Die Aufgabe ist den Roboter von Punkt zu Punkt zu bewegen soll und dort die Hand öffnen oder schließen. Könnte ein Roboterprogramm der Struktur das Problem lösen?
 - Start
 - Empfange Positionsvariable
 - Empfange Hand auf/zu - Variable
 - Fahre Position an
 - Mache Hand auf/zu
 - gehe zu Start


Mir noch ein wenig der Überblick mit welcher Methode der Roboter möglichst einfach angesprochen wird.

Gruß
cluehr

[Urmel]

(Das ist in dem pdf etwas mager beschrieben.)

Sagte ich ja schon ...

Wird die Syntax im Anwenderprogramm nach den Vorgaben des Protokolls als Char - String (ASCII) generiert? Dieser Char - String stellt den Inhalt des Pakets da.    

Ja, sowohl beim Protokoll als auch beim Data Link sind die übertragenen Daten Strings. Jeweils beendet mit dem "Carriage Return" - Zeichen (ASCII Code 13).

Könnte ein Roboterprogramm der Struktur das Problem lösen?
...

Ja.

Wie schon gesagt, da musst du dich ein wenig einarbeiten ...


Grüße

  Urmel