Roboter Kalibrieren (RV-4A)

[cluehr]

Hallo zusammen,

als erstes: ich bin ganz neu, was den Umgang mit Robotern angeht.

Der Roboter ist ein Mitsubishi RV-4A, das Steuergerät ist ein MELFA CR2-532, daran ist die Teaching Box R28TB angeschlossen.

Nun das Problem:
Bei dem Roboter wurden die Batterien getauscht, sodass die Grundkoordinaten nicht mehr gespeichert sind.
(Es werden Fehlercode die H1091-H1096 angezeigt. Im Handbuch steht dazu unter Problem: "Initialisierungsfehler des Servoverstärkers" und unter Ursache: "Einstellungen der Achsenfehlerhaft (Parameter, Codierschalter)")

Ich habe dann versucht die Grundposition über die ABS - Methode (Sichtbare dreieckige Markierungen an den Achsen nebeneinanderfahren) einzustellen. Dazu bin über die Menuepunkte "Menuetaste - Maintance – Origin - ABS" gegangen und dort  die anzeige SERVO OFF OK? mit 1 bestätigt
Danach wurden sämtliche Achsen ausgewähl sodass da standORIGIN: COMPLETED.
Nach einem Druck auf die Taste MENU wird wieder Fehler H1091 angezeigt.
Nach einem Neustart des Steuergeräts musste alles von neuem gemacht werden.
(Die Parameter währen falsch gewesen, ich wollte das mal probieren.)

Zudem habe ich versucht die Achsen mit Hilfe des Handbuches einzustellen(Kap. 3.2 der RV-4A Dokumentation), was leider auch nicht geklappt hat

Mein Problem ist zudem, dass ich die Achsen nicht steuern kann.
Auch wenn ich versuche den Roboter ohne Initialisierungskoordinaten irgendwohin zu steuern, hat das nicht funktioniert.

Bis jetzt habe ich folgendes gemacht:
 - Steuergerät angestellt (mehrmals) und Menuefunktionen zum setzen der Daten (also Menueaste - Maintance – Origin - ABS) ausgeführt.
 - Zudem versucht über die unterere Sicherheitstaste und die Step/Move + die J1-J6-Tasten den den Roboter so zu steuern, (was auch nicht ging)

Der Schlüsselschalter der TB steht auf ENABLE, der Schlüsselschalter des Steuergeräts steht auf TEACH.

Ich bin für jeden Tipp, was ich falsch gemacht haben könnte, dankbar. (Ich vermute, das irgendwas Grundlegendes schon falsch läuft.)

Gruß
cluehr

[Urmel]

Hallo,

vermutlich wurden da mehr Daten gelöscht, als nur die Kalibrierdaten. Wenn man die Batterien richtig wechselt, passiert das aber normalerweise nicht.

Ähnlich wie hier

http://www.roboterforum.de/roboter-forum/mitsubishi_roboter/fehler_nach_batteriewechsel_bei_rv2aj-t5523.0.html

In der englischen Fehlerliste steht zu H109*:

An abnormality may have occured in the servo axis settings (parameters, rotary switches).
Turn the power OFF and ON once. When it comes back, contact to the dealer.

Also ein Fall für den Support ...

Eventuell hilft ein Reset der Steuerung und ein Neueingeben der originalen Kalibrierdaten.


Grüße

   Urmel

[cluehr]

Hallo zusammen,

Vielen Dank für die Hilfe !!!!

der Roboter funktioniert wieder - gut Ding will weile haben ...
Wen interessiert - der Fehler konnte durch einen RAM-Reset (die genaue Anleitung gab es beim Mitsubishi Support) und das festmachen eines Steckers einer Karte im Steuerrechner behoben werden.


Gruß
cluehr

PS: Lose Stecker sind unsympathisch.