RM-501 Programmieren ?

[Urmel]

Hallo,

es ist wirklich erstaunlich, wie viele von diesen alten Teilen es noch gibt.

Wir haben in der Firma noch einen als Ausstellungsstück. Das einzige Mal, dass
ich damit zu tun hatte, war als er als Leihgabe nach Köln geschickt wurde, ins
Museum für moderne Kunst. 

Funktionieren tut er schon lange nicht mehr. 

Auch mit dem Handbuch habe ich mich daher nie intensiv beschäftigt.

Wenn ich dich richtg verstehe, kannst du den Roboter nur in Gelenkkoordinaten
bewegen, willst aber XYZ fahren.

Ich hätte eigentlich gedacht, dass auch diese alten Teile schon Linearbewegungen
kannten. Hat der Roboter noch seine originale Steuerung ?

Wenn nicht, mußt du die ganze Roboterkinematik zu Fuß rechnen. Das benötigt
eine ganze Menge Matrizenrechnung.

Im Wikipedia-Artikel zu Industrierobotern findest du vermutlich einige Startpunkte.
(Kinematische Kette, Direkte Kinematik, Denavit-Hartenberg ...)

Oder schau in ein Vorlesungsskript zum Thema, z.B.:
http://www.mechatronik.uni-duisburg.de/multimedia/robotik1/robo_42.html


Grüße
  Urmel

[Urmel]

Ich hätte eigentlich gedacht, dass auch diese alten Teile schon Linearbewegungen
kannten. Hat der Roboter noch seine originale Steuerung ?

Hi,

hab gerade mal einen Blick ins Handbuch geworfen, der  Roboter
kann tatsächlich keine kartesischen Koordinaten. Und Gelenkwinkel
nur in Encoderwerten nicht in Grad. 

Wenn du mit dem Roboterwerkzeug z.B. eine gerade Linie im Raum
fahren willst, bleiben nur zwei Wege:

Zerlegung der Linie in viele Punkte, z.B. im Millimeterabstand.
Berechnung der Gelenkstellungen für jeden Punkt, mittels inverser Kinematik.
Die entstandene Folge von Gelenkpositionen mit dem Roboter abfahren.

Wenn das die mathematischen Fähigkeiten übersteigt  ,
versuch herauszufinden, ob man von einem der diversen CAD- bzw.
Robotersimulationsprogramme eine Testversion bekommen kann,
wo man diesen Roboter modellieren kann.
Dann die Bewegung simulieren und eine Folge von Zwischenpositionen
exportieren, die dann wie im ersten Fall mit dem Roboter angefahren
werden.
Geht natürlich nur, wenn der Computer neuer ist als der Roboter. 

Grüße

  Urmel

[archer]

Hi,

  vielen Dank für die Information und der Skript sieht vielversprechend aus werde mich dann mal an die Arbeit machen und es Studieren.

Ich werde das Forum über meine Ergebnisse in Kenntnis setzen sobald ich nennenswerte Fortschritte erziele.

Gruß archer

[Urmel]

Hallo,

na, dann wünsche ich viel Erfolg. 

Hier noch zwei Open Source Projekte, die vielleicht interessant sein könnten:

http://www.cours.polymtl.ca/roboop/

http://www.orocos.org/

Grüße

  Urmel

[sirnoname]

Schau dir mal diesen Calculator an ....
http://www.hpcalc.org/details.php?id=6455

und Seite 96 dieser Diplomarbeit:
http://www.aicas.com/papers/Diplomarbeit-Kubo.pdf

[Dreschi]

Sorry, ich vergass in der Anleitung, das die Switcher am Roboter
auch noch gestellt werden müssen: 2400Baud 8 Bit,1 Stop,noparity

SW1: 1,2,4,5,6,7,8=Off     3=On
SW2: 1,3,4,8=Off     2,5,6,7=On

und zum EInlesen von EEPROM 4 mit den Possitionen:

SW3: 1,2,3=Off 4=On

letzterer sollte mit der Anleitung verglichen werden, aber das kennt Ihr ja.

Hi,

ich sitze gerade daran den RM-501 ohne diesen alten EMCO Personal PC zu betreiben. Wollt nur mit RS-232 die Programme auf die Drive Unit schicken. Habe aber anscheinend ein Kommunikationsproblem bzw. Kabelproblem.

Kan mir jemand eine Anleitung schickn? Meine SW1-3 hab ich wie oben eingestellt --> funzt nicht!

Arbeite min WIN98 SE aber über den Hyper-Terminal bekommt er keine Verbindung. Was gibt es denn für Möglichkeiten, den Robi mit dem PC zu verbinden?

Bitte helft mir, aus dem Handbuch werd ich einfach nicht schlauer!

Danke

[sirnoname]

Wenn du schon unter W98 bist, kannst du dir QBasic besorgen und die
Samples aus der Anleitung für den parallelen Port ausprobieren.
Wichtig ist dabei der absolute Dos-Modus, dann klappts parallel.

Für Seriell hab ich hier mal nen Source Code gestellt, such einfach mal ...
http://www.roboterforum.de/roboter-forum/index.php?topic=1702.0

Gruß

[Dreschi]

  versuche ich gleich aus!

[Dreschi]

 
Hi,

also, mein Problem liegt anscheinend genau in der Datenübertragung --> ERROR wenn ich aus qbasic (im reinen DOS-MODUS) wass senden will!

So bin ich vorgegangen:
1) hab SW1-3 wie schon mehrmals im Handbuch beschrieben eingstellt
2) hab mir den Kabel entsprechend der Anleitung zusammengelötet (durchgeklingelt: I.O.)
3) Kabel mit DriveUnit und LPT1 am PC verbunden
3) Roboter und PC gestartet
4) im DOS eingegeben:
    Mode LPT1:= COM1
    Mode COM1: 2400,E,8,1,P
5)qbasic.exe gestartet
6)LPRINT "NT"      in qbasic eingegeben: dann ENTER
7) nix passiert,  kein "OK" oder irgendwas --> muß den Rechner neu starten


Ich will ja nur prüfen, ob ich mit dem roboter über RS-232 kommunizieren kann!

Keine Ahnung woran das liegt !
Kann mir irgendeiner weiterhelfen 

Danke schonmal

[Urmel]

Hi,

nur damit keine Verwechslungen aufkommen:

LPT1 ist die erste parallele Schnittstelle, COM1 die serielle.

Hast Du den Roboter nun an die serielle (COM, RS232) oder parallele (LPT) Schnittstelle
angeschlossen ?

Was soll die Zeile "Mode LPT1:= COM1" bedeuten ? Die parallele Schnittstelle
auf die serielle umlenken ?  Geht das ? 

Ich glaube Du bringst da was durcheinander ...

Zum Roboter kann ich leider nichts sagen, da must Du warten bis andere
Fossilienfreunde hier vorbeischauen. 

Grüße
  Urmel

[sirnoname]

Jo, genau !
lass mal die Dos Sachen weg und entscheide dich für LPT.

ps. an meinem Kabel sind noch Wiederstände eingebaut.
Das LPT Kabel aus dem Handbuch hab ich nie gebaut.

[Dreschi]

Hast Du den Roboter nun an die serielle (COM, RS232) oder parallele (LPT) Schnittstelle
angeschlossen ?

...an LPT (25 POL)

Was soll die Zeile "Mode LPT1:= COM1" bedeuten ? Die parallele Schnittstelle
auf die serielle umlenken ?  Geht das ? 

...die hab ich ausm Handbuch, und mir erklärt, dass er die wirklich umlenkt, weil qbasic nur über LPT die Befehle senden kann.
...wenn ich die "Mode LPT1:= COM1" und Co. nicht eingebe, dann bringt ermir im qbasic denn "Device Fault".

[Dreschi]

lass mal die Dos Sachen weg und entscheide dich für LPT.

...und dann unter Windows? Wie schicke ich ihm da die Befehle rüber?

Manno, vielen Dank für eure Bemühungen 

[sirnoname]

Nochmal: reines Dos booten (z.B. 6.22), dann QBasic starten.
Dann gibts du mit der Handbedienung en paar Possitionen ein
und speicherst sie auf das PROM. Dann Prom in die Seite stecken
und mit der Handbedienung checken, ob sie abrufbar sind.

Dann in QBasic Programm laden und starten. (Die rote Lampe ist aus = no Error)

Das hier geht die ersten paar Possitionen ab:

6 LPRINT "RS"
10 LPRINT "NT"
20 LPRINT "MO 0"
30 LPRINT "MO 1"
40 LPRINT "MO 2"
50 LPRINT "MO 3"
360 GOTO 20

[Dreschi]

 

Man Leutz, vielen Dank für eure Bemühungen!
ER FUNZT wieder --> er bewegt sich mit RS 232!

Habe schon selber an mir gezweifelt, doch dann hab ich den Fehler herausgefunden:
die DIL-Schalter wurden zuletzt 198X bewegt und waren völlig verkeimt --> nach unzähligem Hin- und herschalten dann die Erlösung und er hörte wieder auf mich!

Jetzt kann ich ihm die Lineareinheit unterbasteln und ab gehts an die CNC-Maschine!


Vielen Dank nochmal für eure Unterstützung,
Dreschi