Projektvorstellung

[al3x]

Hallo,
Ich möchte mich mal kurz vorstellen, hab schon paar mal Fragen gestellt und antworten erhalten(Danke dafür) und werde in Zukunft noch einige Male eure Hilfe brauchen.
Wir arbeiten an einem Technikerprojekt:
Zwei RV3 Roboter hängen überkopf über einer Palette und belegen diese mit Klebebändern. Einer wäre zu langsam und würde auch nicht überall hinkommen.
Die Palette wird dann nach jeder Lage Klebebänder ein Stückchen runtergefahren, außerdem kommt zwischen jede Lage eine Folie damit die Bänder nicht zusammenkleben. Den Hubtisch und den Rest steuert eine Siemens SPS.

Mein Part an dem Projekt ist die Programmierung der Roboter, den Rest machen die anderen. Ich hab davor noch nie was mit Robotern zu tun gehabt.
Hab mich aber schon ein bisschen eingearbeitet.
So, nun könnt ihr euch vielleicht ein grobes Bild machen.

Habt ihr vielleicht noch Tipps auf was so grundlegend alles geachtet werden muss? Und  was schätzt ihr wie groß so ein Programm ungefähr werden wird?

[Urmel]

Hallo,
Ich möchte mich mal kurz vorstellen, ...

Na, dann nochmal herzlich willkommen.

Ich hab davor noch nie was mit Robotern zu tun gehabt.

Das ist nicht schlimm, jeder fängt mal an. Es schadet aber nicht, wenn man schon etwas auf dem PC programmiert hat. SPS-Programmierung ist eher etwas anders.

Habt ihr vielleicht noch Tipps auf was so grundlegend alles geachtet werden muss?

Basic mit Zeilennummern (wie bis Melfa Basic Version 4) verleitet etwas zum schlampigen Aufbau der Programme. Man sollte auf eine ordentliche Struktur und Dokumentation achten, auch damit später noch Leute das Programm warten können.

Wenn sich die Roboter ins Gehege kommen können, braucht man eine Strategie um Kollisionen zu vermeiden. Alle Komponenten müssen beim Neustart oder im Fehlerfall wissen, was sie tun sollen.

Und während im PC- oder Mitsubishi-Umfeld Ethernet als Kommunikationsmittel die beste Wahl ist, ist in Verbindung mit Siemens meistens Profibus die einfachere Lösung.

Und  was schätzt ihr wie groß so ein Programm ungefähr werden wird?

Vier Meter Fünfzig.  

Grüße

  Urmel

[al3x]

Ich bekomme die Ethernet Verbindung einfach nicht zum laufen.
Hab den Roboter als Server eingestellt, IP und Port richtig eingestellt.
DataLink hab ich auch eingeschlatet.

Auf dem PC hab ich ein Programm das mit dem Roboter kommunizieren soll.
Der Roboter wartet mit INPUT auf einen String. Wenn ich im Programm irgendwas sende kommt die Meldung QeR60100000 zurück.
Wenn ich vor meinen Befehl PRN schreibe geht der Roboter in Fehler und sagt "COM Line not opened".
Was kann da noch falsch eingestellt sein?

[Urmel]

Wenn ich im Programm irgendwas sende kommt die Meldung QeR60100000 zurück.

Dann steht dieser Port garantiert nicht auf Data-Link ...

und sagt "COM Line not opened".

Das klingt auch nicht so, als ob die Parameter richtig stehen würden ...

Was kann da noch falsch eingestellt sein?

Hier kann keiner hellsehen.

Versuch es wie in dem VB-Beispiel im Handbuch.

NETPORT sollte  10000, bis 10009 sein
CPRCE13 auf 2, die anderen von CPRCE11 bis CPRCE19 auf 0
COMDEV auf RS232C,,OPT13,,,,,
NETMODE 1,1,1,1,1,1,1,1

Dann sollte ein TCP-Client mit COM3 im Roboterprogramm über den Port 10003 kommunizieren können.

[al3x]

Danke schonmal. Bin jetzt auch schon ein bisschen weiter gekommen.
Wenn ich Print Befehl ausführe empfängt mein Programm die Zeichenkette bzw. den Integer Wert.
Danach kommt ein Input Befehl, dieser funktioniert aber nicht. Auf was für ein Befehl wartet er genau?
PRN davor brauch ich ja bei CPRCE:2 nicht.
Und das CR dahinter hab ich jetzt schon in einigen Varianten gesehen:
\CR
(CR)
<CR>
 
Der Input Befehl wartet so lange bis er etwas empfängt, auch wenn es 2 Jahre dauert?

[Urmel]

Und das CR dahinter hab ich jetzt schon in einigen Varianten gesehen:
\CR
(CR)
<CR>

 
Das sind doch nur Schreibweisen für etwas, das man nicht sehen kann.

Das CR (= Carriage Return) ist das Zeichen mit dem Code 13:
http://www.cppreference.com/wiki/ascii
Wenn du unter Windows einen Zeichenumbruch in den Text einfügst, entspricht das den Zeichen CR und LF. (Wagenrücklauf und eine Zeile weiterschieben, die Namen stammen noch von Fernschreiber und Schreibmaschine ...)

Der Input Befehl wartet so lange bis er etwas empfängt, auch wenn es 2 Jahre dauert?

Ja, das haben wir hier in einem anderen Thread schon ausführlichst diskutiert.

[al3x]

ich weis ich nerv so langsam... 

ich hab den Roboter jetzt mit der SPS verbunden und lasse ihn dahin nen Integer senden.
Ganz normal über Print #1, Nummer. An der SPS kommt auch was an, allerdings ne ganz andere Zahl wie ich losgeschickt habe. Außerdem wechselt die Zahl dort zwischen drei total verschiedenen Zahlen. Wenn ich dann die Zahl die ich sende immer eins runterzähle dann wird eine der Zahlen an der SPS um 2 runtergezählt...  Ich schon alles möglich ausprobiert. Ich dreh durch so langsam.

Wieviel weis ja zufällig irgendjemand was da abgeht?! 

[al3x]

So. Nachdem ich euch eine Weile mit komischen Fragen genervt hab, möchte ich euch jetzt auch mal mein Ergebnis vorstellen:

<a href="http://www.youtube.com/v/RYP3dahRUmQ&rel=0" target="_blank">http://www.youtube.com/v/RYP3dahRUmQ&rel=0</a>

Die Anlage ist zwar noch nicht ganz ausgereift, also ist bis jetzt eher als Prototyp anzusehen, aber die Zeit für die Technikerarbeit ist leider vorbei...

[Netman86]

sehr interessante Anwendung, macht was her das Video

[Krause-LIB]

Hallo al3x,

ich finde super, dass Du hier das Ergebnis Deiner Arbeit vorstellst.

Ich verstehe das als kleine Danksagung an diejenigen, die Dir ein Stück weiter geholfen haben.

Hut ab - das würde ich gern öfter sehen.

Gruß

Wolfgang

[roboprog]

find ich auch super !  

geht aber nicht immer !

wenn mein kunde seine anlage hier sieht dann bin ich mein job los !  

geht halt nicht immer um kebeband ! 

gruß roboprog