Palettenfunktion in Melfa-Basic IV

[Torbinho]

Hallo zusammen,

ich bin Student und mache gerade meine ersten Programmierversuche am Mitsubishi RP-5AH. Leider habe ich für Melfa Basis IV keine vernünftige Anleitung, außer einer recht kurzen as dem Netz und außerdem erst ziemlich wenig Programmiererfahrung.

In meinem Projekt muss ich ein Raster von 2*12 Punkten abfahren. Ich habe ein wenig herumprobiert und mehrere Lösungen gefunden, zu denen ich nun zwei Fragen habe:

1. Palette:
Die Palette zu erstellen ist ja recht einfach, jedoch kann ich aus mechanischen Gründen (Design des Greifers) nicht einfach von oben eine Palettenposition anfahren, sondern muss das von vorne tun. Wie kann ich dem Roboter sagen: MOV (PLT1,1)-(0,20,0,0,0,0)?
So wie ich dachte, geht es jedenfalls nicht

2. Positionen generell:
Kann ich auch inkrementell vorgehen, also z.B. indem ich Position 1 definiere und ausgehend davon in einer Schleife sage, dass der Roboter um M*10 nach links gehen soll? Wie sähe das im Programm aus?  Variablen in Positionen akzeptiert der Roboter offenbar nicht, denn eine Eingabe vom Typ (X,Y,0,0,0,0) mit voriger Definition von X und Y spuckt immer Fehler aus...

Gibt es online eine Art Tutorial für die Programmiersprache, oder gibt es irgendwo noch eine ausführliche Anleitung?

Danke für Eure Hilfe!
Torben

[Urmel]

Hallo,

Mitsubishi ist einer der wenigen Roboterhersteller der seine (normalen) Handbücher frei zum Download anbietet.

Also auf http://www.mitsubishi-automation.de/ gehen. dort links auf Download klicken.
Dann Typ=Handbuch Sprache=German Produkt=Roboter und auf Übersicht klicken.
Gleich ganz oben findet sich die deutsche Programmieranleitung.

Das gleiche nochmal mit englisch machen, da heißt das Ding "Instruction Manual (Functions & Operations)" (132315), das ist etwas anders aufgebaut, sollte man mal gegenlesen.

Wie kann ich dem Roboter sagen: MOV (PLT1,1)-(0,20,0,0,0,0)?

PTMP = PLT 1,1
PTMP.Y = PTMP.Y -20
MOV PTMP

bzw. mit Positionskonstante

PTMP = PLT 1,1
PTMP = PTMP - (0,20,0,0,0,0)
MOV PTMP

Kann ich auch inkrementell vorgehen,

Ja, z.B. so

PTMP = PSTART
PTMP.X = PTMP.X + MINDEX * PSTEP.X
PTMP.Y = PTMP.Y + MINDEX * PSTEP.Y

Oder so

PSTEP = P_ZERO
PSTEP.X = ...
PSTEP.Y = ...
PTMP = PSTART
FOR MI = 1 TO MINDEX
  PTMP = PTMP + PSTEP
NEXT MI


Weitere Beispiele finden sich im Handbuch ...

Grüße

  Urmel

[Torbinho]

Danke für die schnelle Hilfe!
Ich werde mir das Handbuch mal ansehen und dann weitermachen