Multitasking

[Urmel]

Mir war so, dass der Parameter ALWENA auf 7 eingestellt werden muss ... freigeben / sperren = 7 / 0
Weiterhin muss der Programmplatz, also der Slot auf die Startbedingung Always eingestellt werden.

Dann hat man einen Task, der automatisch beim Einschalten des Roboters startet und nicht aus einem anderen mit XRun gestartet wird.

uch mal bitte, ob du in dem Programm, welches du ausführen möchtest den Befehl GETM 1 (am Anfang) und RELM (am Programmende) programmiert hast.

Das braucht man nur, wenn der andere Task den Roboter bewegen soll.

Außerdem würde es zu einer Fehlermeldung kommen, wenn man aus einem Task der keine Berechtigung hat einen Bewegungsbefehl absetzt. Das ist überhaupt mein Problem hier, dass angeblich nichts passiert, aber keine Fehlermeldung kommt ...

Grüße

  Urmel

[Netman86]

Hallo,
möchte diesmal per XLoad/XRun nen Unterprogramm aufrufen. Nur leider passiert nix. Muss ich dafür noch Parameter einstellen? Habe "ALWENA" auf 1 gestellt. Brachte noch keinen Erfolg. Oder muss ich noch vorher den Slot definieren?

Mir war so, dass der Parameter ALWENA auf 7 eingestellt werden muss ... freigeben / sperren = 7 / 0
Weiterhin muss der Programmplatz, also der Slot auf die Startbedingung Always eingestellt werden.

Guck auch mal bitte, ob du in dem Programm, welches du ausführen möchtest den Befehl GETM 1 (am Anfang) und RELM (am Programmende) programmiert hast.

Viel Erfolg

Das was du meinst (also das mit ALWENA und Always) ist wenn man das Programm bei Anschalten der Drive Unit automatisch starten will. Aber das will ich ja nicht. Und das mit GETM 1 und RELM ist ja nur, damit man in dem Programm dann mit dem Roboter fahren kann, soweit ich mich richtig erinner. Habe das Problem jetzt sowieso anders gelöst und benötige kein Multitasking mehr, trotzdem danke!

[magra13]

Schön, das es noch (anders) geklappt hat !

Ich forste trotzdem mal meine alten Mitsubishi-Projekte nach XRun & Co. durch (hab die damals zig mal benutzt und es lief immer)
Wenn ich was finde, pack ich es rein ... zur Vervollständigung und vielleicht Lösungsfindung

mich interessiert es aber brennend warum es keinerlei Fehlermeldung gab!

[Netman86]

Ja ich lasse die Programme jetzt softwareseitig starten (Hauptprogramm in Slot1, Nebenprogramm in Slot2)
Hatte wegen XRUN/XLOAD sogar Mitsub. kontaktiert und ein Beispielprogramm erhalten, welches aber genau so wenig funktionierte....ohne Fehlermeldung, nur es passierte halt nix...

[magra13]

Hab hier mal Auszüge aus meinen Progs

870  ' Roboterprogramm SLOT X neu starten
880  XSTP X
890  DLY 0.2
900  XRST X
910  DLY 0.2
920  XRUN X               'Programm wurde vorher dem Slot zugewiesen
930  WAIT M_RUN(X)=1
940  ACT 1 = 1                       
950  'PRINT #4, "MBB"               
960 RETURN 0

130    XSTP 4
140    WAIT M_WAI(4) = 1     'anstatt des delay-Befehls
150    XRST 4
160    WAIT M_PSA(4)=1       'anstatt des delay-Befehls

Hatte immer die Angewohnheit die Slots vorher zu stoppen und ein Reset zu machen...man weiß ja nie!

Als nächste Möglichkeit erst eine Abfrage, ob der Slot überhaupt "sauber" ist

1010 '++++++ Roboterablaufprogramm auf SLOT X starten +++++
1020  IF (M_RUN(X)=0) THEN
1030   XRUN X,"ROBO"
1040   dly 0.5
1050  ELSE
1060   XSTP X
1070   WAIT M_WAI(X) = 1     'anstatt des delay-Befehls
1080   XRST X
1090   WAIT M_PSA(X)=1       'anstatt des delay-Befehls
1100   XRUN X,"ROBO"
1110   dly 0.5
1120  ENDIF

Also, eigentlich nichts Anderes, nur das vorher einmal der Slot so zu sagen abgelöscht wird