Mitsubishi RV-4A mit MelfaWorks steuern

[prod]

Hallo zusammen,

ich hab hier wieder ein kleines Problem. Wir ( 3 Studenten) versuchen unseren Roboter Mitsubishi RV-4A mit unserem unter SolidWorks erstelltem Programm zu bespielen. Um das jedoch zu bewerkstelligen, benötigt man MelfaWorks (Add-On für SolidWorks).

Vorher haben wir natürlich ein Programm erstellt und simuliert. Erfolgreich! Alles lief in der Simulation ohne Probleme. Nun haben wir eine Verbindung mit unserem Roboter hergestellt und das Programm, Calibrationsdatei und MXT-Datei überspielt. Aber wir bekommen ständig die Fehlermeldung, dass unsere Punkte außerhalb des Arbeitsbereiches liegen, was so nicht stimmt.


Wir haben die Rheienfolge befolgt die MelfaWorks uns vorschreibt. Aber leider funktioniert das ganze nicht!

Unsere Vermutung ist, dass die MXT-Datein nicht Kalibriert werden. Wieso auch immer

Weil wenn wir die Kalibirierdatein wiederbekommen ( Schritt 5; Folie 2; Kalibrierung; Präsentation WelfaWorks), dann ist Sie verändert! Aber wenn wir anschliessend die MXT-Datein kalibrieren wollen, ändert sich nichts. Keine Datein wir überschrieben, ergänzt oder anderweitiges. ist es wirklich das Problem oder machen wir etwas Grundsätzliches falsch? Da wir keine Erfahrung haben und uns alles selber aneignen müssen, sind vielleicht banale Sachen auch ein Lösungsansatz.

Ich hoffe ihr könnt uns helfen.  

Im Anhang sind die Datein, die MelfaWorks uns als Projekt abspeichert. Die MXT-Datei hab ich in .txt umgewandelt. Außerdem fehlen 2 Datein, die CLB.cal und MXT02_01.cal, diese sind aber kopien von ihren gleichnamigen Dateien. Am Ende ist noch die MelfaWorks Präsentation.



Danke schonmal im Voraus  

[Urmel]

Ich hoffe ihr könnt uns helfen.  

Hm, ich versuchs mal.  

Das sind die ersten von Melfa Works erzeugten Daten, die ich je zu Gesicht bekomme. Von diesen MXT-Dateien habe ich schon gehört, offiziell dokumentiert sind die nicht, es handelt sich um eine Erweiterung der Programmiersprache, die offenbar speziell für Melfa Works eingeführt wurde. In unserer Software fahren wir solche Bahnen mit der Netzwerkvariante des MXT-Befehls.

Die Positionen in den Dateien sehen eigentlich ok aus, was mich irritiert ist der relativ große Toolwert von 246 mm, da könnte es schon sein, dass der Roboter die Positionen dann nicht mehr anfahren kann. Stimmen Base und Tool von realem und simulierten Roboter überein ?

Was mir noch einfällt, der RV-4A ist doch älter als Melfa Works, hat er denn ein aktuelles Betriebssystem drauf ? Steht in der Melfa Works Doku etwas über einen erforderlichen Versionsstand ?

Grüße

  Urmel

[prod]

Hallo Urmel,

danke erstmal für die Antwort.

Der Toolwert stimmt soweit und der kann diese Punkte auch anfahren, denn wir haben dann diese Punkte eins zu eins übernommen und konnten auch anfahren. Etwas war aber seltsam bzw. anders: In der MXT-Datei werden die Punkte untereinander aufgeführt...
             
              1. Vor Jedem Punkt ist eine "1", kenne die Bedeutung der Variable nicht!
             
              2. Die Ausrichtungsparameter haben eine seltsame Größe gehabt (A,B,C). Die haben Werte ca. von -3 bis +3. Jedoch hatten wir
              diese Parameter in MelfaWorks auf (180,0,180). Wir haben schon einiges versucht, aber haben nie einen Wert um 180 einer
              MXT-Datei generieren können.  Es könnte natürlich sein, dass es jeweils nur der "zu verändernde" Winkel  oder eine Angabe in mm ist.
              Doch wir wissen leider nicht, wie die Steuerung mit der MXT-Datei umgeht. Kennt sich damit einer aus?

              3. Die Tooldefinition soll man laut Präsentation vorher und nacher auf den Ursprung versetzen( TOOL P_NTOOL). Nach den Abfahren
              ebenfalls. Ist das richtig, da sie (Urmel) ja schon Erfahrung mit MXT-Datein haben. 


So vielleicht beschreibt das unser Problem besser;)


@ Urmel: Sie arbeiten ja mit einer Netztwerkversion der MXT-Datei. Speisen sie den Roboter mit einem Speziellem Terminal ein oder kann man soetwas auch mit Melfa bzw. SolidWorks realisieren?


Schönen Gruß
prod

[Urmel]

Hallo,

ich habe das Thema ins Mitsubishi-Forum verschoben, weil es ja mittlerweile nicht mehr nur um Melfa Works geht.

1. Vor Jedem Punkt ist eine "1", kenne die Bedeutung der Variable nicht!

Genau das meinte ich mit "nicht dokumentiert". Diese Dinge wurden speziell für Melfa Works in die Robotersprache eingebaut, in den anderen Handbüchern steht dazu kein Wort.

2. Die Ausrichtungsparameter haben eine seltsame Größe gehabt (A,B,C). Die haben Werte ca. von -3 bis +3. 

Dafür gibt es zum Glück eine einfache Erklärung, auch der normale MXT-Befehl erwartet die Winkel im Bogenmaß (RAD).  Statt von -180 bis 180 laufen die Werte dort von -Pi bis Pi. Zum Umrechnen könnt ihr die einfach mit 180/Pi bzw. Pi/180 multiplizieren.

Zum normalen MXT-Befehl hatten wir hier einen Thread:
http://www.roboterforum.de/roboter-forum/mitsubishi_roboter/echtzeitsteuerung-t5132.0.html

Man kann mit diesem Befehl den Roboter direkt im Interpolationstakt steuern. Das wurde ursprünglich entwickelt um sensorgesteuerte Roboterbewegungen zu ermöglichen. Aber anstatt die Roboterbewegung ständig aus den Sensorwerten neu zu berechnen, kann man die Werte auch einfach aus einer Textdatei auslesen und in jedem Zyklus eine Zeile senden. Dazu muss man nur ein kleines C++-Programm für den PC schreiben.

So funktioniert auch unsere Lösung:
http://www.battenberg.biz/content/DE/Software.html

Allerdings muss dabei immer ein PC mit der Robotersteuerung verbunden sein. Das hat allerdings den Vorteil, das die Länge der Bahnen nur durch den Speicherplatz des PCs beschränkt ist. Dadurch lassen sich auch Bahnen (z.B. aufgezeichnete menschliche Bewegungen) mit mehreren Millionen Positionen reproduzieren.

Mitsubishi hat das Problem mit dem PC in Melfa Works so umgangen, in dem sie den MXT-Befehl so erweitert haben, dass er seine Daten statt über eine Netzwerkverbindung aus einer auf der Robotersteuerung gespeicherten Datei lesen kann.

Melfa Works ist noch relativ wenig verbreitet, hier im Forum bist du der erste, der eine Frage dazu stellt. Wenn sich hier keine anderen Anwender finden, könntest du es mal mit einer Mail an den Mitsubishi Support versuchen.

Ansonsten gibt es in unserer RobFlow-Software auch eine Aktion (im Zusatzmodul "Path Measure Movement"), die solche Roboterbahnen aus Textdateien lesen und vom PC aus abspielen kann. Das Format der Textdateien ist dabei etwas anders, aber dafür sollte man relativ einfach ein Konvertierungsprogramm schreiben können.


Grüße

   Urmel