Melfa Basic 4: Joint relativ drehen

[marc40000]

Hi !

Ich habe einen Melfa 6 Achsen Roboter. Ich versuche gerade den Roboter relativ ein Stück um einen Joint zu drehen. Zur relativen Positionsänderung funktioniert ja:

MOV P_CURR * (1, 0, 0, 0, 0, 0)

Jetzt dachte ich sowas

MOV J_CURR * (1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

würde genau das machen was ich will, nämlich 1° um J1 drehen, aber es kommt syntax error.

MOV J_CURR + (1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

liefert auch syntax error.

Wie geht es richtig?

Vielen Dank im Vorraus
   Marc

[Urmel]

MOV J_CURR + (1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

Plus sollte eigentlich stimmen.

Aber hat dein Roboter wirklich eine Zusatzachse ? Da stehen sieben Einträge in der Klammer.

[marc40000]

Nein, da stehen 8 Werte in der Klammer. Aber Zusatzachsen hat er keine. In der Docu stand halt "joint type" wäre eine klammer mit 8 Werten.

Ich habe es gerade mal mit nur 6 Werten in der Klammer probiert. Sowohl mit + als auch mit * kommen auch da syntax error :/

[Urmel]

Das scheint eher ein Problem mit dem MOV zu sein.

Ein

Code:

10 JTMP = (1, 0, 0, 0, 0, 0)
20 JTMP = JTMP + J_CURR
30 MOV JTMP

geht. Gerade getestet auf einem RV-6S mit Ver. K8t.

[marc40000]

Oh, na das ist ja lustig. Werde ich probieren, heute komme ich aber wohl nicht mehr am Roboter.

Thx für die schnelle unkomplizierte Hilfe