ich habe noch eine Frange, da ich noch nie ein Roboter programmiert habe und überhaupt im Programmieren ein par Probleme habe.
Der Sensor wird aktiviert, indem ich den Kleb in seine Vorrichtung bringe, bekommen ich auf einem Eingang ne "1".
Kann ich das so realisieren?
10 IF M_IN(20) = 1 then MZEIT = MTIMER(1) / 1000
20 THEN GOTO *Klebstart
30 ELSE GOTO 10
40 IF MZEIT = 1500 sec THEN GOTO *ENDE
Wenn das Eingangs Bit 20 eine 1 bekommt startet der Timer, wenn nicht dann springt das Programm wieder in die Zeile 10 zurück.
Wenn mehr als 25 min = 1500 sec vergangnen sind soll das Programm aufhören.
Ich möchte dies so haben damit er ständig abfragt ob da ne 1 ankommt.
Hier mal mein ganzes Problem:
Ich habe Klebstoff der auf Bauteile muss. da ein Bauteil erst aufgewärmt werden muss bevor man es bekleben kann, können schon ein par Minuten vergehn. Da sich die Viskosität sehr stark ändert [siehe Bild], brauche ich ein Programm an dem mein Roboter immer genau weiss wie viel er jetzt auf das Bauteil geben muss.
Ich denke in einem Unterprogramm läuft die Zeit mit, sobald der Klebstoff in der Roboterzelle ist. [wird durch ein sensor erfolgen]. Die Bearbeitsungszeit eines Bauteils dauert ca. 1:20 davon wird aber nur ca. 2 sec kleb auf die Bauteile gebracht. Sonst andere Bearbeitung.
immer wenn das Programm am Kleben ankommt sollte der Robi anfragen wieveil Zeit ist vergangnge und welche Menge muss dann hinzu kommen.
Die Menge wird über die Zeit gesteuert.
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