Koordinatensystem festlegen?

[dreadek]

Hallo liebe Community,

ich wollte fragen, wie man dem Roboter mit CIROS mitteilt, dass er wenn man achsen verfährt die Basiskoordinaten und nicht die Werkzeugkoordinaten als Koordinatensystem nutzen soll?

ich möchte die hand um x verschiebnen dann um den einen Winkel das ganze verschieben. Beim nächsten Durchlauf, nimmt er aber nicht die ursprüngliche XAchse, sondern die Aktuelle der Werkzeugkoordinaten...

hier die betroffene stelle aus dem Quellcode:

100 CASE 2
110 P5 = (0,5,0,0,0,0)
120 P6 = P_CURR
130 P7 = P6 / P5
140 M2 = M2 - 5
170 MOV P7
110 P5 = (0,0,0,5,0,0)
120 P6 = P_CURR
130 P7 = P6 / P5
140 M2 = M2 - 5
150   PRINT #1,"Eingegeben: -5[°]";" ---> "
160 PRINT #1,"Aktueller Wert:";M2;"[°]"

170 MOV P7
180 BREAK

im Anhang befindet sich eine kleine Skizze =)

[Urmel]

Hallo,

mir ist nicht so ganz klar, was du da machst ...

Ein

Code:

P7 = P_Curr + (0, 5, 0, 0, 0, 0)

sollte eine Verschiebung um 5 mm in Welt-Y-Richtung sein. + und - beziehen sich auf Weltkoordinaten.

Ein

Code:

P7 = P_Curr * (0, 5, 0, 0, 0, 0)

ist eine Verschiebung um 5 mm in Tool-Y Richtung. Bei * (und / ) ist die links stehende Position das Bezugssystem.

Aber ein

Code:

P5 = (0, 5, 0, 0, 0, 0)
P7 = P_Curr / P5

ist doch nur eine Kurzschreibweise für

Code:

P5 = (0, 5, 0, 0, 0, 0)
P7 = P_Curr * Inv(P5)

also nur eine rechenintensivere (wegen der Berechnung der inversen Matrix) Variante von

Code:

P7 = P_Curr * (0, -5, 0, 0, 0, 0)