Illegal Data type in command MXT/MXS - (Echtzeit Steureung).

[badr9]

Hallo alles, meine deutsche ist nicht so gut aber probiere ich mal,
Ich (student), versuche zum eine real (Echtzeitsteureung) mit RV-3SJB Mistubishi Roboter, natürlich habe ich die Ethernet Handbücher nutzt besonders die program beispiel (c++). Alles funktioniert super, außer wann probiere ich eine command mit J-axis senden..
Zum beispiel ich kann XYZ daten senden, und roboter betriebt und alles super, aber wann verändere ich die 'Send type' zu '2' oder J-axis, und sende ich eine packet mit J-Axis daten, bekomme ich das error : "Illegal Data type sent in MXT/MXS command!'..
Wenn jemand hatte erfahrung mit es, oder hast einmal J-Axis daten probieren.. bitte hilfe mir .
Danke Alles..

[Urmel]

Hallo,

kannst du in deinem C++ Programm einen Breakpoint setzen, an die Stelle, wo die Daten zum Roboter gesendet werden ?

Kommt der Roboterfehler schon beim ersten Paket das du sendest ?
Wenn ja, schau nach ob die Parameter des MXT-Befehls im Roboterprogramm stimmen. Liegt es daran nicht, stimmt etwas bei deinen Sendedaten nicht.

Kommt der Fehler erst beim zweiten Paket, vergleiche im Debugger den Inhalt der Antwort auf das erste Paket mit den Daten, die du sendest. Da muss es irgendeine Abweichung geben.

Grüße

  Urmel

[badr9]

erste danke sehr für schnelle antworten..
aber ja, ich bin sicher es ist nich parameter probleme.. weile es funktioniert gut mit xyz daten.. und ja ich glaube es ist die zweite packet weile am erste ich sende eine packet (invalid command), nach es bekomme ich die antworte mit die genau position of die roboter jetzt, und dann nutze diese daten für versanden..
ich weise nicht, aber ich mache es genauso wie das beispiel program in die bücher..

[badr9]

ich habe die problem schon gefunden..
Die MELFA program in dem controller, die MXT command musst welche Data Art versande ich sagen,
zb:
20 SERVO ON
30 MXT 1,0  (zum XYZ data senden)

oder
30 MXT 1,1 (zum J axis data senden).

es geht diese weg, aber für die Data Art verandern mann musst die Program in die roboter verändern,
aber ich brauche schalten während die Echtzeit session, von meine personal computer ?..

[Urmel]

Hallo,

die MXT command musst welche Data Art versande ich sagen,

das habe ich doch damit gemeint:

schau nach ob die Parameter des MXT-Befehls im Roboterprogramm stimmen.

Der SendType und der zweite Parameter im Mxt-Befehl müssen gleich sein. Man kann, meines Wissens nach, nicht während der Bewegung den Typ ändern.

aber ich brauche schalten während die Echtzeit session,

Dann musst du z.B. im Joint-Modus fahren und deine XYZ-Koordinaten mit inverser Kinematik auf dem PC umrechnen.

Grüße

   Urmel

[badr9]

achso, vielen danke .

[badr9]

hej Urmel.. Noch eine frage bitte ..
Die XYZ daten das kann ich senden, ist immer Welt Co-ordinate daten ja ?.. Ist es möglich zum Tool Co-ordinate senden ? besonders mit rotation und die A,B,C.. und Ich möchte auch fragen ob kennen Sie eine gutes artikel oder tutorial für eine anfänger studente der kann hilft mir für das inverse kinematics calculations besonders mit Mistubishi roboter..
Vieeelen Dank!.

[Urmel]

hej Urmel.. Noch eine frage bitte ..

 

Ist es möglich zum Tool Co-ordinate senden ?

Direkt senden kann man Toolkoordinaten nicht. Man muss sie in Weltkoordinaten umrechnen. Dazu rechnet man die aktuelle Roboterposition und die Toolkoordinaten in Transformationsmatrizen um und multipliziert diese. Das Ergebnis rechnet man wieder in Roboterkoordinaten um und sendet diese dann zum Roboter.

Die Umrechnung ist etwas kompliziert, sie wurde hier für Kuka-Koordinaten beschrieben:
http://www.roboterforum.de/roboter-forum/kuka_roboter/formel_fuer_geometrischen_operator-t3303.0.html;msg13660#msg13660
Das sieht für Mitsubishi ganz ähnlich aus, nur die Bedeutung der A- und C-Winkel dürfte vertauscht sein.

Ich möchte auch fragen ob kennen Sie eine gutes artikel oder tutorial für eine anfänger studente der kann hilft mir für das inverse kinematics calculations besonders mit Mistubishi roboter..

Ähem, das ist leider noch etwas komplizierter. Ich bin auch kein Experte auf dem Gebiet. 

Was ich sagen kann, dass es mehrere Methoden gibt, die inverse Kinematik zu berechnen.

Zum Beispiel

1) Analytisch (= aufstellen von Formeln speziell für den Robotertyp)

Das ist ganz gut in dem Buch "Robotics: Modelling, Planing and Control" von Bruno Siciliano beschrieben. (Für diverse Armtypen)

2) Über die Jacobimatrix (evtl. mit Verwendung der Pseudoinversen)

Dazu sollten sich eventuell Vorlesungsskripte im Internet finden.
http://www.roboterforum.de/roboter-forum/andere_roboterhersteller/inverse_kinematik-t7082.0.html;msg33376#msg33376

3) Näherungsverfahren

Findet sich z.B. in Roboop
http://www.cours.polymtl.ca/roboop/

Ich hoffe das hilft schon mal beim Einstieg. 

Grüße

  Urmel

[badr9]

 
Du bist immer schneller antworten ..
Ich liese alle an, aber vieelen Danke .
Hoffe alles geht gut bei dir..
Gruß.