Geteachte Position nicht anfahrbar

[al3x]

Hallo Jungs,

Hab mal wieder ein "kleines" Problem.
Ich teache eine Position(relativ weit außen) und beim Ausführen des Programmes kommt der Fehler "Med. pos. data exceeds to limit"
Aber wenn die Position außerhalb des Limits liegt, warum kann ich sie dann beim Teachen anfahren?

[Urmel]

Die Fehlermeldung klingt so, als ob eine Position auf der Bahn zu dieser Zielposition nicht erreichbar ist ...

Grüße

  Urmel

[al3x]

ich habs rausgefunden. er kann die position nicht liniar anfahren, sonder muss ein bisschen nach oben fahren. da sind aber leider nur ein paar zentimeter platz. wenn ich nur mov mache dann fährt er zu weit hoch.
kann ich ihm irgendwie sagen das er zwar mit mov fahren darf, aber nur in einem bestimmten bereich?

[Werner Hampel]

nimm einfach mehrere mov Punkte, aber nicht zu nahe zusammen teachen, sonst wird der Robby langsam.

[al3x]

noch ne frage: Bei ner Drehung dreht sich die 6.Achse auch immer, so das mein Werkstück immer im Weltkoordinatensystem gleich ausgerichtet ist. Ich möchte aber das die J6 immer gleich stehen bleibt. Wie kann ich das einstellen?

[Urmel]

Bei ner Drehung dreht sich die 6.Achse auch immer,

 

Ich verstehe nicht ganz, was du meinst. Willst du in Tool-Koordinaten fahren ?

Bei der Teachbox weißt du ja hoffentlich, wie das geht ...

Man kann auch in Programm relativ zum Werkzeug fahren, z.B. so (Melfa Basic 5 Schreibweise)

Code:

Mov P_Curr * (10, 0, 0, 0, 0, 0)

fährt 10 mm in Tool-X Richtung. Im Handbuch gibt es zwei Zeichnungen, die zeigen was + und * bei Positionen bedeuten. Schau die die mal an.

[al3x]

ne ich meins eigentlich anderst.
ich hab z.b. zwei positionen, eine links und eine rechts vom roboter. wenn ich dann z.b. mit J1 um 180 grad, auf die andere seite drehe, dann dreht sich die J6 automatisch mit.
mit der teachbox nicht. aber wenn ich die position im programm anfahre. bei einer position könnt ichs ja einteachen, aber alle positionen sind anderst berechnet. ich müsste praktisch die position so festlegen das der roboter einfach nicht auf die J6 achtet(die soll immer so bleiben wie sie ist, also nicht mitdrehen). ?!

[Urmel]

Ich hab immer noch nicht genau verstanden, was du meinst. 

Grundsätzlich kann man aber alle Bewegungen, die man mit der Teachbox machen kann, auch über berechnete Bewegungen im Programm machen.

Ich zeig einfach mal ein paar Beispiele, vielleicht ist ja das dabei was du suchst.

Nehmen wir mal an, wir haben eine Position P1 auf der einen Seite vom Roboter, eine Position mit gleicher Ausrichtung des Werkzeugs (in Weltkoordinaten) bekommt man so

Code:

P2 = P1
P2.Y = - P1.Y

Soll dagen das Werkzeug nicht gleich ausgerichtet sein, sondern J6 auf dem gleichen Winkel stehen, wäre das so was

Code:

P2 = P1
P2.Y = - P1.Y

J1 = PToJ(P1)
J2 = PToJ(P2)

J2.J6 = J1.J6

P2 = JToP(J2)

oder eine einfache Drehung des Armes, wie mit J1 Drehung auf der Teachbox

Code:

JTmp = PToJ(P1)

JTmp.J1 = - JTmp.J1

P2 = JToP(JTmp)

[Werner Hampel]

den unterschied zwischen linearen Bewegungen und PTP (Point to Point) Bewegungen kennst Du ?
Hast Du die Position schon mal mit Einzelachsbewegung angefahren und als mov Punkt abgespeichert ?

[al3x]

ne PTP Bewegungen sagen mir nichts, kann auch im Handbuch nichts dazu finden...

Ich versuchs nochmal zu erklären.
Ich habe über PLT1 40 Positionen einer Palette an. Da ich runde Teile auf der Palette ablege ist es eigentlich ganz egal wie die J6 Achse steht, aber bei manchen Positionen stört michs das sich diese Teilweise ca. 180° dreht.
Eigentlich könnt ich die J6 komplett abschalten, wenn das geht?

[Urmel]

ne PTP Bewegungen sagen mir nichts, kann auch im Handbuch nichts dazu finden...

PTP bedeutet "Point to Point" Bewegung, also Bewegungen wo der Roboter auf dem kürzesten Weg wohin fährt, das sind normale Mov-Bewegungen beim Mitsubishi.

Eigentlich könnt ich die J6 komplett abschalten, wenn das geht?

Nein, aber du kannst ja J6 bei deinen Positionen ändern. Hab ich doch oben geschrieben.

[Sebbi]

Servus

Was Werner glaube ich mit

den unterschied zwischen linearen Bewegungen und PTP (Point to Point) Bewegungen kennst Du ?

sagen wolte,
bei mov = ptp wird Status und Trun berücksichtigt so nennt man das bei KuKa und heist soviel wie das, die Achsstellung berücksichtigt wird diese Positionen werden auch bedeutend schneller angefahren Vmax.

bei Lin = Linear macht dies der Roboter nicht. Das heist die Achstellungen werden nicht berücksichtigt, kann bei großen Bewegung die berechnet sind unter umständen zur sebstzerstörung führen. Gerade bei solchen Bewegung wo die erste Achse um 180° oder mehr gefahren wird währe ich da sehr vorsichtig noch dazu fährt er viel langsamer.


Ich verstehe jetzt deine Frage eigentlich so das du palletieren willst und dir es besser gefallen würde, wenn ab einem bestimmten Paletten Status deine 6 Achse um 180° gedreht ist. Wenn das so richtig ist würde ich mit mov eine schöne sichere Position vor der Paletteanfahren und dann deine Vorpos berechnen abhänig vom Paletten zähler die Psoition der 6 Achse bestimmen, und  diese  sehr wichtig mit mov anfahren damit ist sichergestellt das dein Robi mit der richtigen Achsstellung und auch nicht im Schneckentempo vor deinem eigentlichen Ablegeplatz steht. Und dann mit Lin auf die eigentliche Ablegestelle.

Ablauf wie ich es machen würde:

1. MOV Hompos_vor_Pal

2. Vorpos berechnen (siehe Urmel)

3. MOV Vor_ablegepos

4. Lin Ablegepos

5. Greifer öffnen

6. Lin Vor_ablegepos

7. MOV Hompos_vor_Pal


Schritt 1. kann natrülich auch mit Schnritt 2. gedreht werden.

Ich hoffe ich konnte etwas helfen.

Gruß
Seppi

[al3x]

Code:

P2 = P1           
P2.Y = - P1.Y

J1 = PToJ(P1)
J2 = PToJ(P2)

J2.J6 = J1.J6

P2 = JToP(J2)

ja gud. aber, wenn ich nur eine Position irgendwo auf der Palette habe sagen wir mal PAblage.
Jetzt möchte ich für PAblage die Ausrichtung der J6 Achse ändern, also z.B. auf 90° setzen.
PAblage.J6 = 90 <- das muss doch irgendwie so einfach möglich sein?

 
Wie soll ich das mit dem Code oben machen?

[Urmel]

Code:

JAblage = PToJ(PAblage)

JAblage.J6 = Rad(90)

Mov JAblage

Wo ist das Problem ?