Ethernet + r3 protokol + Zeichenausgabe von Melfa Basic aus?

[marc40000]

Hi !

Ich würde gerne über das r3 Protokoll Melfa Basic Befehle auf dem Roboter ausführen und deren Ausgabe zum pc zurückgeliefert bekommen. Mein bisheriger Versuch dazu sieht wie folgt aus: Ich habe mich mit Putty zum Roboter verbunden und folgendes eingegeben:

1;1;OPEN=
1;1;CNTLON
1;1;EXECOPEN „COM2:“ AS #1      // soweit ich das verstehe, mappt COM2: auf die Ethernet Verbindung die auf Port 10001 horcht, welche die ist an die ich Putty verbunden habe
1;1;EXECPRINT #1,“hallo“

Alle Zeilen werden mit QoK oder Qok (mal kleines mal großes K ?!?) quittiert. Beim letzten Befehl erscheint jedoch kein hallo im Terminalfenster, nur Qok. Stattdessen fängt der roboter aber an zu piepen und erscheint die meldung in der Teachbox dass der Com Port nicht offen wäre.

Wie stelle ich das an? Ich bin laut der Doku nicht mal sicher ob man zusätzlich irgendwelche Ausgaben in diesen r3 stream vom Roboter aus einbauen kann. Evtl. muss ich parallel zur r3 Verbindung noch eine Data Link Verbindung aufbauen und dort die Zeichen durch schicken? Was meint/wisst ihr?

[Urmel]

Hast du denn COM2 an den Port 10001 gebunden ? (Parameter COMDEV und NETPORT)

[Edit]

(mal kleines mal großes K ?!?)

Zumindest in den alten Doku-Versionen steht es gibt QoK, Qok, QeR und Qer.  Japaner brauchen da Zwischentöne. 

[marc40000]

Ah. Das half

Weisst du auch wozu der Protokoll Parameter ist? Ich kann da zwischen non-procedural (0), procedural (1) und data link umschalten (2). Für (1) gibt es kaum docu wie ich das sehe. Da gibt es in der r3 protocol beschreibung eine zeichnung in welcher reihenfolge da was gesendet werden muss, aber wieviel bytes das jeweils sind steht da nicht. Jedenfalls, wenn ich port 10003 auf com3: mappe, kann ich damit einen getrennten stream aufbauen - das ist vielleicht noch besser als meine eigenen Ausgaben in den r3 stream reinzuwurschteln. Wenn ich mich also parallel zu 10003 verbinde mit einem zweiten putty funktioniert das auch - egal ob ich als protokol 0 oder 2 setze. Wozu gibt es dann diese Protokoll-Angabe-Option?

Thx
   Marc

[Urmel]

Für (1) gibt es kaum docu wie ich das sehe. Da gibt es in der r3 protocol beschreibung eine zeichnung in welcher reihenfolge da was gesendet werden muss, aber wieviel bytes das jeweils sind steht da nicht.

Könnte sein, dass diese Variante von den Teachboxen verwendet wird. Die älteren arbeiten ja mit RS-422.

data link umschalten (2).

Data link bedeutet, es geht auf dem Port kein R3-Protokoll mehr. Nur noch Print und Input.

Sonst muss man ja immer ein PRN vor die Daten für das Input schreiben, damit sie nicht versehentlich als R3 Befehl interpretiert werden.

[marc40000]

Ah, das ist also nur für richting pc=>roboter relevant. Wenn das auf 0 steht, interpretiert er das was kommt als r3, bei data link macht er nix. Für roboter=>pc hat es aber keine bedeutung?

[Urmel]

Für roboter=>pc hat es aber keine bedeutung?

Zumindest nicht für das Print.

[marc40000]

Hmm, ok. Thx