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Roboterforum für Industrieroboter Anwender  |  Industrieroboter Helpcenter  |  Mitsubishi Roboter (Moderatoren: Werner Hampel, Urmel)  |  Thema: E2 Gelenkwinkel abrufen 0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema. « vorheriges nächstes »
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Autor Thema: E2 Gelenkwinkel abrufen  (Gelesen 1292 mal)
Jens81
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« am: 18. März 2008, 13:28:33 »

Hi Zusammen,

gibt es einen Befehl mit dem ich bei dem E2 die aktuellen Winkel aller Gelenke zurückbekomme? Habe keinen Befehl im Handbuch gefunden ausser den WH, der mir jedoch nicht die Winkel der 6 Gelenke zurückgibt sondern die x,y,z-Position.

Schonmal vielen Dank für Eure Hilfe   Wink
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Urmel
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« Antworten #1 am: 18. März 2008, 14:12:51 »

Hallo,

versuch mal

Code:
EXE 0,"VjF"

da müsste etwas zurückkommen, das mit Qok beginnt und danach die Gelenkwinkel enthält.
(Das ist kein Movemaster-Befehl, sondern ein Befehl aus dem Teachbox-Protokoll.)

Grüße

  Urmel
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Jens81
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« Antworten #2 am: 18. März 2008, 14:16:19 »

Hi Urmel,

vielen Dank für die Info aber da ich den Roboter vom PC aus ansteure brauche in einen Movemasterbefehl oder?

Viele Grüße
Jens
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Urmel
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« Antworten #3 am: 18. März 2008, 14:22:54 »

Nein die meisten von diesen Befehlen gehen auch über die serielle Schnittstelle.

Ich bin nur nicht sicher, ob der Zettel den ich hier habe, er ist von 1998, für den E2 oder den E4 gedacht ist...
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Jens81
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« Antworten #4 am: 18. März 2008, 16:07:06 »

Hi Urmel,

der Befehl funktioniert.  danke
Man bekommt zwar noch ein paar weitere Zeichen (meist Sternchen -> ****) mitgeliefert aber da die am Ende stehen kann man sie problemlos herausfiltern  Wink
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pfarmer
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« Antworten #5 am: 16. Februar 2010, 10:46:17 »

Funktioniert das auch irgentwie mit einem RV-M1 Roboter? Wenn ich genau das EXE 0,"VjF" über sie Serielle Schnittstelle sende gibt es nur einen Fehler.
Es wäre allerdings sehr wichtig für mein Projekt das ich die Gelenkwinkel auslesen kann.

Wo bekommt man Informationen zum teachingbox Protokoll her?
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Urmel
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« Antworten #6 am: 16. Februar 2010, 13:59:50 »

Funktioniert das auch irgentwie mit einem RV-M1 Roboter?


Jedenfalls nicht so wie bein E2, der M1 ist noch eine Generation älter.

Wo bekommt man Informationen zum teachingbox Protokoll her?


Bei den aktuellen Modellen ist das das gleiche wie zur PC-Kommunikation, dafür gibt es ein Handbuch.

Früher war das schwieriger. Informationen bekam man meist über Mitsubishi Mitarbeiter, die sich firmenintern kundig machten. Das dürfte heute nicht so einfach sein, weil wohl kaum noch jemand Informationen über ein Protokoll herumliegen hat, das irgendwann vor 20 Jahren entwickelt wurde.

Du kannst ja Dein Glück beim Support oder einem der lokalen Büros versuchen, aber wenn die M1 hören, winken die wahrscheinlich gleich ab.
http://www.mitsubishi-automation.de/contact_index.html

Grüße

  Urmel


[Edit:]
Der E2 ist von 1994, der M1 muss mindestens 5-6 Jahre früher herausgekommen sein.

PC technisch sind wir da in der Zeit von MS-DOS 2.0. Vergleicht man den M1 mit seinem aktuellen Gegenstück RV-2SD, so ist das wie der Vergleich von DOS mit Windows 7. Man erkennt noch die Wurzeln, aber die Schnittstellen sind natürlich heute wesentlich komplexer und leistungsfähiger.
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