Bestimmung von aktueller Drehgeschwindigkeit eines Gelenkes

[kh]

Hallo zusammen,

folgendes Problem bei einem RV-6SL:

ich brauche eine möglichst exakte Angabe der Drehgeschwindigkeit eines Gelenkes, die Angaben aus der Mitsuishi-Anleitung sind nicht ausreichend.

Ich habe dafür den Monitor für Geschwindigkeiten in Corisop verwendet, der liefert aber auch nach Umrechnung U/min -> °/sec Werte, die deutlich größer sind als die angegebenen Werte der Anleitung.

Kennt jemand noch andere Möglichkeiten um die aktuelle Drehgeschwindigkeit eines Gelenkes zu bestimmen und sich ausgeben zu lassen???

Danke schon mal... 

kh...

[Urmel]

Hallo,

ich vermute mal Cosirop liest die Geschwindigkeit entweder aus einer globalen Variable oder aus einem Parameter. Im Handbuch steht dazu allerdings nichts ...

In deinem anderen Beitrag habe ich gesehen, dass du dir angeschaut hast, welche Daten Cosirop an den Roboter sendet. Tauchen da irgendwelche 1;1;VAL... oder 1;1;PNR... Befehle auf, wenn du die Geschwindigkeit anzeigst ? Damit könnte man schon mal sehen, wo die Daten stehen und schauen wie schnell man sie selbst auslesen kann.

Grüße

  Urmel