Arbeitsbereich überprüfen in MXT

[gecko]

Moin,

ich arbeite im Moment an einem Projekt in dem ein RV 6SL über Ethernet angesteuert wird.
Das Fahren der einzelnen Achsen und das Steuern der Ausgänge funktioniert mittlerweile.
Jedoch hab ich jetzt noch ein Problem zu dem ich bisher leider auch nichts gefunden hab.
Bei den bisherigen Versuchen ist es öfters vorgekommen das der Roboter den Arbeitsbereich
überschritten hat bzw. in Singularität gefahren ist.
Jetzt meine Frage
Gibt es irgendwelche Parameter die mir eine Rückmeldung liefern können, wie z.B. das piepsen
wenn man im Handbetrieb aus dem Bereich fahren will.
Das einfachste wäre natürlich ein Eingang den ich mit dem PC abfragen könnte.


Danke euch im voraus

David

[Urmel]

Hallo,

eine Arbeitsbereichsüberwachung ist eigentlich recht einfach. Man kann die entsprechenden Parameter auslesen und prüft dann in der Mxt-Bewegung, ob man sich den Grenzen nähert. 

Umfahren von Singularitäten ist aufwändiger, da kenne ich nur die Methode das Mxt im Joint Modus zu fahren und mit einem eigenen Kinematikmodell die Bewegungsplanung zu machen.

Grüße

  Urmel

[gecko]

Danke für die schnelle Antwort

habs mir schon fast gedacht. Das mit dem Arbeitsbereich ist ja zum Glück nur
ein kleines Problem, bei der Singularität muss ich mir dann eben was anderes
einfallen lassen, bzw. die passende Ausrede 


Frohe Ostern

David